三浦
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[[三浦]]
*目次 [#yd21a52f]
#contents
*研究ノートのリンク [#pb9d6312]
**[[2018/08-09>https://docs.google.com/presentation/d/1-3...
*今やっていること[#u71957c0]
**伸縮脚ロボット [#l7aada1b]
-利点
--狭い隙間に入り込み、その向こうにある障害物や段差を越え...
--長い脚を折りたたんで進むよりも、水平方向に伸ばして進ん...
-欠点
--伸ばした脚の先端にかかる力に弱い。
--コンパクトに脚を畳める機構でないと通常の脚ロボットと変...
**短プロ [#cdfc0d94]
***フライホイールの角運動量で人体の運動を強化 [#hed956de]
-利点
--周期的な運動には有利.
--フライホイールの回転用モータが大きなトルクを出せなくて...
--HALのように全身に纏う必要がない.
--脚先か脚の根元に取り付けるだけでよい(はず...).
-欠点
--トルクが持続しない.
--大きな慣性力を得るには,フライホイールのサイズor質量が...
--高速で回転するのは破損時に危険.
--エネルギーの損失が大きい.
-およそのワットを計算
-趣味で山登りをする知り合いから聞いた話
--観光地の山では,年配の方が途中で体力が尽きて登るのをや...
---関節と関節の間にベルトなどで取り付ける仕様にすれば,誰...
---密閉して作れるので雨や粉塵に強い.
-フライホイールの歳差運動が気になる。
--人間に違和感を与えないか?
-歳差運動を人間が意図的に操作できないか?
-宇宙空間での利用例を調べる
-ブレーキの摩擦熱によってエネルギー効率が悪い.
--CMGは?
---モータのトルクに出力できるトルクが依存するのでは?
---デバイスが大型化する.
-ロボットで利用
--バネオイドにとりつける.
--瞬発力を出すような4足歩行ロボット.
**タチコマ [#z671789e]
-知能ロボットコンテストに向け改良中
-知ロボで中破.現在機体の修復&改装中.
--新バージョンではジップチェーンを真似て蜘蛛の糸を再現し...
-ODEでひそかにシミュレータを作ろうとしていたり......
**日誌 [#g0cf184f]
***2017/11/27 [#kda0012d]
-pyqtgraphのサンプル実行
--python -m pyqtgraph.examples
***2017/7/11 [#sc9e1731]
-「SpiderBot cable-suspended」で検索した.クモロボットの...
--動的な移動はやられていないはず……
***2017/7/10 [#aec1f0f8]
-クモロボット
--一週間くらい前の出来事
---クモがキッチンの天井から糸を伝って降りてきていた
---人間の生活圏が床の上ならば,クモの生活圏は天井?
---必要な時(エサを獲るとか)に降りてくる
--クモをロボットに置き換える
---人間は床を散らかすことはあっても天井は散らからない
---天井にパイプやファンがと通っていても,位置は変わらない
--天井に鉄板を貼りつけて,磁石で貼り付くロボットの移動用...
--部屋を片付けたり,ものを運ぶロボット
--磁石では荷重に耐えられないなら,フックとか……
--速く移動したいとき
---スイング移動
---スパイダーマンとか進撃の巨人とかに出てくる,振り子運動...
***2017/7/1 [#ib386abc]
-物凄い走破性のユンボ(これはラジコン)実家で買わんかなぁ……
--Menzi A91
--https://www.youtube.com/watch?v=vtgc-bUfyDg
***2017/4/28 [#a614b1f1]
-蛇の壁登り
--https://www.youtube.com/watch?v=wnCJhq-JOck
--https://www.youtube.com/watch?v=0mEvDXc9IaY
***2017/4/24 [#g0375791]
-映画「アイロボット」でウィルスミスが乗ってたやつ
--https://www.youtube.com/watch?v=BmPBBvjm8Gw
***2017/4/23 [#oecaa231]
-おもちゃ紹介おじさん
--https://www.youtube.com/watch?v=1IoquR_5BPo
***2017/4/14 [#y488f00f]
-宙づりにした台上に複数のメトロノームを置くと勝手に同期す...
--https://www.youtube.com/watch?v=4ti3d3ls5Zg
---最後の方までずれて振動してる個体は軸がヘタってきてるの...
--https://www.youtube.com/watch?v=EsIuWavQrw4
---配置によって同期の仕方が変わるのも面白い
***2017/3/7 [#ne2eefdc]
-結局こういう動画が一番わかりやすい
--https://www.youtube.com/watch?v=S93bCQhxsj8
***2017/3/6 [#qcc81241]
-ClipStudioのハンドルネーム
--miura.tachikoma
***2016/10/3 [#bb9f1fc3]
チェーン部設計のスタンス
-そんなにこだわらなくても極限まで大きくできるならみんな同...
-すべての構造で代数的に応力計算するのは難しい
--ならばFEMなどを使って計算する
---設計パラメータの根本的なちがいはどうするのか?
---同じモーメント対して同程度のたわみが発生するように設計
---サイズを比較
---オーダーが同じくらいだったら作りやすい方を選択
***2016/8/22 [#wcbb8074]
-水内先生がよく言っている,「角加速度の微分も考慮した動き...
--現在角度と目標角度を5次関数で補間します.(目標時間の半...
***2016/8/1 [#l26a7cb6]
Fusion360アカウント
-メールアドレス:学生メール
-pass:ゆうたのあれ
***2016/7/25 [#k3a85384]
-「包み込み把持」
-把持機構と,脚・腕を同じ機構で行う
--地面の構造を把持しながらの移動は新規性になるか?
-http://ci.nii.ac.jp/naid/110006820304
-http://qiita.com/neka-nat@github/items/54c1c487ab874340c...
***2016/7/24 [#na785f08]
-ユニバーサルジョイントのようなもの
--https://www.youtube.com/watch?v=IFQgH73W2Ao&index=406&l...
***2016/7/11 [#y8e17abc]
-RSJ
--ユーザID:大学メール
--pass:1電波2
--受付番号:3298
***2016/7/1 [#c1f3ed01]
Arduinoにシールド付けてダイナミクセル動かしている人がいた...
--http://www.ie.ariake-nct.ac.jp/~tetsuya/?cat=6
-SHIELD-G15 Cube Servo G15用Arduinoシールド
--http://www.elefine.jp/SHOP/SHIELD-G15.html
-買い物
--45mmねじ
--10mmねじ
--dynamixel ax-12a
--6Φ×10mmジュラコンスペーサ
--cnc用両面テープ
***2016/6/23 [#n5586707]
-像の鼻ロボットの構造
--http://www.ipe.cuhk.edu.hk/projects23.html
-LaserSnake
--http://www.ocrobotics.com/
***2016/6/20 [#vf428e0e]
-曲率半径が小さくできる.
--狭い隙間に入って行ける.
-力が軸方向に出せる.
-関節トルクが大きくできる
***2016/6/13 [#b9664128]
-他の(ワイヤ駆動とか)ロボにはできないタスクを考える.
--動かしたい部分だけ動かせる機能を存分にドヤれるもの.
***2016/6/6 [#fcbcf3cd]
-3次元と2次元のアプリ
***2016/5/28 [#z5d77174]
-オクトアーム
--http://cyberneticzoo.com/wp-content/uploads/2012/07/oct...
***2016/5/24 [#af3e282e]
-ダーパチャレンジのような複数タスクで有利
--バルブ操作
--工具使用
--はしご登り
***2016/5/23 [#z176aed8]
-先行事例(最近の)
--http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-ha...
-スイッチ部の形状は円弧で
***2016/5/22 [#yd49b568]
-フレキシブルジョイントはこれだ!
--http://www.chuo-flexi.jp/goods_general_shaft.htm
***2016/5/20 [#u748c232]
-ウォームギア
--W1SL1+B
***2016/5/19 [#o96febb9]
-エアシリンダ
--途中で止めると空気が入っているのでバネみたいになる
-油圧シリンダ
--重い
-アンテナみたいな機構
--先っちょの重量が大きくなる
-結局,関節が移動する機構なので,単純にリンクが伸びる機構...
***2016/5/17 [#l6a67807]
-リンク長さ可変の利点&br;
&ref(S__18317315.jpg);
***2016/5/16 [#y171b855]
-「ソフトロボティクスの方がいいんじゃない」とツッコたとき...
--空気を入れて膨らませると弾性が顕著になって位置を制御し...
---タコロボット,カメレオンの舌ロボット(東工)
--強度
--関節間の長さ,関節角度を正確に決定できない
***2016/5/13 [#g7b82f1c]
-オリジナル構造のチェーンについて
--構造上,移動関節は片側にしか曲がらないかも
---改良の余地あり
--関節の移動に関して,根元側と先端側にワームギア取り付け...
---http://mighty-corp.co.jp/mighty/pdf/mc.pdf
---↑偏角大きいし最適か?許容トルクは低い
---自作もありか?
---フレックスジョイントとかもあるけど...
***2016/5/9 [#x03a8c38]
-今日やること
--災害救助ロボットの論文を読む
--椿本チエインに見積もりとってもらう
***2016/4/22 [#bfd2506b]
-フライホイールアシストスーツはトヨタに特許がとられていた.
--ブレーキによる瞬発力には触れていない.
--ロボットに搭載するのはいいのか.
-フライホイールをロボットの瞬発力発生装置とする
--ジャンプをする
---バネに勝てるか?
---バネはトルクを時系列的に操作できない.
---バネオイドのようなロボットは予備動作が必要.
---ジャンプ以外にも瞬発的な運動が可能(汎用性のあるロボッ...
---空中で姿勢制御ができる.不自然な体制でも安定できる.
-ソフトロボティクスもいいかも
--ウニ型ロボット
---コンプレッサORダクテッドファンORアンモニアでウニの針を...
***2016/4/19 [#gb33a1fb]
-昨日のOpenCV3.0をインストールした時に必要だったコマンド(...
-- emacs Makefile
-- export CPLUS_INCLUDE_PATH=${CPLUS_INCLUDE_PATH}:/usr/...
-- export C_INCLUDE_PATH=${C_INCLUDE_PATH}:/usr/include:...
-- make
-- echo $CPLUS_INCLUDE_PATH
-- export C_INCLUDE_PATH=${C_INCLUDE_PATH}:/usr/include/...
-- export CPLUS_INCLUDE_PATH=${CPLUS_INCLUDE_PATH}:/usr/...
-- make
-- make clean
-- make
-- make doxygen
-- sudo make install
-- history
-CMakeの使い方サイト
--http://www.wakayama-u.ac.jp/~chen/cmake/cmakecv.html
-ニューラルネットワークのサンプル
--http://rest-term.com/archives/3269/
***2016/4/18 [#gb3a3a8c]
-OpenCV3.0を研究室PCに導入
--Eigenをすべてアンインストールしないと動かないらしい.
-明日はマクソンモータとドライバーを探し出して動かしてみよ...
***2016/4/15 [#yf3b0645]
-今日やること
--サーボの取り付け.
--簡易フライホイールの完成.
--CMGの特性を調べる.
-結果
--サーボマウントなどのパーツは揃った.
--工作用モータでは出力不足.ドローン用のブラシレスを使えな...
***2016/4/14 [#c46581fc]
-今日やること
--モータをフライホイールに接続.
--サーボの取り付け.
-結果
--モータマウントを出力.
--ブレーキの摩擦熱でエネルギーの大半が奪われる.
***2016/4/13 [#afe28b9b]
-今日やること
--モータについての本読む.
--これまでに探した文献読む.
--モータの選定.
-結果
--モータの本を借りた.
--文献読まず.
--マクソンのカタログを発見.
--フライホイールを3Dプリンタで出力.
***2016/4/12 [#r573be9b]
-モータは100w以上必要?
***2016/4/11 [#k6e1c2da]
-軸受けの摩擦に関して
--http://eb-cat.ds-navi.co.jp/jpn/jtekt/tech/eb/info/05/5...
-フライホイールでエネルギー貯蔵
--http://tdl.libra.titech.ac.jp/hkshi/xc/contents/pdf/300...
***2016/4/5 [#be66317f]
-eMotionのトラブルが起きた.詳細はオンラインログで.
***2016/3/31 [#qb080bc4]
-どんな論文読めばいいかわからないときは
--学会誌を読む
--レビューを読む
-とりあえずこれを発見
--https://www.kri.sfc.keio.ac.jp/report/gakujutsu/2008/3-...
***2016/3/30 [#f834f953]
-又吉さんの方法をタチコマに使えそう.
***2016/3/28 [#m78cf74b]
-Rhino
--SolidWorksに慣れた身からすると扱いにくい.
--デザインも工学やりたい場合はこちらの方が良さそう.&br;
-3Dプリンタが動かなかった
--「エクストルーダーの温度を上げすぎ」のようなエラーを吐...
--電源コンセントを挿し直したら動いた.
--エクストルーダーは,設定されているABSの温度にしたはずな...
--ベッドの温度を上げすぎた?(下げると台座から剥がれるし.....
***2016/3/22 [#ref48f67]
-カメラキャリブレーション(チェスボードを見せるやつ)は球状...
-ステレオカメラを眼球のように動かす研究
--結構前からある.
--回転角度制御にかなりの精度が要求される.
-ステレオカメラ
--2つのカメラを平行にするのが一般的.
--これも精度を要する.&br;
-岩山を登りたい
--岩にしがみつくためのハンドhttps://www.youtube.com/watch...
--屋外でも使用可能なセンサ
---ステレオカメラ
--複雑な形状を認識
---ディープラーニングとか使えそう?
---ゲーム用グラフィックエンジンを用いて,景色から実際の地...
***2016/3/21 [#hb123eef]
-Opencv3.0以降をVisualStudioで使おうとしたが断念.
--3.0以降だとDeepLearningが使えたりするそうなのですが,拡...
--明日あたりubuntuで試そう.
***2016/3/20 [#p98f6a81]
考えたこと:
-机
--部屋の机の上には日用品や薬やゴミが散乱
--PCのメモリは机の役割,CPUは脳の役割
--メモリ(机)の中(上)にデータ(物)が常に入っているのはおか...
--ロボットで解決できないか?
-イス
--人間の持っているスマホで加速度,角加速度を取得
--オムニなどで部屋を動くことのできる椅子が座ろうとしてい...
--人,仲間の椅子ロボット,モノが密集していたら?
--後述の漆黒物質を塗料にすれば椅子の場所を把握しやすくな...
-なにこれ?
--昔テレビ番組で聞いた話
---言葉の通じない民族の言語を理解しようとするならば,めち...
---相手は「なにこれ?」に対応する言葉を発するので,その言...
--見知らぬものを見たときの「なにこれ?」に対応するものは...
--例えば
---急に周囲が暗くなったとき人間は空間を把握できなくなる.
---自分には理解できないもの(この場合は理解できない空間)が...
---言語の「なにこれ?」に対応する,人間のリアクション版「...
---周囲を暗くするだけでなく,ゾンビや妖怪が現れたら?美男...
--こんな実験もオキュラスとか使えば可能かも
--ロボットがリアクション版「なにこれ?」を使うことで,限...
---空間認識に限らず,ケガへの対応とかでも役に立ちそう
-漆黒の拡張現実†ARマーカー†
--https://www.youtube.com/watch?v=PGjJLl2JYpE
--これをARマーカーの黒い部分に塗れば光の反射を気にしなく...
--他の利用方法はないか?
---迷彩服とか?
-アンモニア人工筋
--機体のアンモニアを水に溶かして負圧を作り,風船を収縮さ...
--利点:収縮率大
--欠点:アンモニアを圧縮しないといけない
---触媒反応か個体から化学反応でアンモニアを作れない?
--色々調べると,エネルギー密度的に燃料電池車の方が優秀だ...
-絵に描いた物を画像検索
--できたらいいな
--どこまでリアルな小太郎の絵を描けば,水内研にたどり着け...
-部屋が散らかる理由
--使用する物のスタート地点とゴール地点が違うから.
-人工知能はブリーチのアランカルを無限に作りだせるか?
-twitter医者
--twitterで同じ症状の人を集めたコミュニティを作る
--その人達に共通する生活習慣から病気の原因を把握できるの...
***2016/3/18 [#wbdee044]
念願のCMakeでOPenCVが動きました.raspberrypiと違ってカク...
***ミスミ [#f3b5e0ec]
-ID:MIUR PASS:**********
***オンラインログのテスト [#p292d48a]
--https://docs.google.com/document/d/1xxuWPkyHGS9mvsvio-4...
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[[三浦]]
*目次 [#yd21a52f]
#contents
*研究ノートのリンク [#pb9d6312]
**[[2018/08-09>https://docs.google.com/presentation/d/1-3...
*今やっていること[#u71957c0]
**伸縮脚ロボット [#l7aada1b]
-利点
--狭い隙間に入り込み、その向こうにある障害物や段差を越え...
--長い脚を折りたたんで進むよりも、水平方向に伸ばして進ん...
-欠点
--伸ばした脚の先端にかかる力に弱い。
--コンパクトに脚を畳める機構でないと通常の脚ロボットと変...
**短プロ [#cdfc0d94]
***フライホイールの角運動量で人体の運動を強化 [#hed956de]
-利点
--周期的な運動には有利.
--フライホイールの回転用モータが大きなトルクを出せなくて...
--HALのように全身に纏う必要がない.
--脚先か脚の根元に取り付けるだけでよい(はず...).
-欠点
--トルクが持続しない.
--大きな慣性力を得るには,フライホイールのサイズor質量が...
--高速で回転するのは破損時に危険.
--エネルギーの損失が大きい.
-およそのワットを計算
-趣味で山登りをする知り合いから聞いた話
--観光地の山では,年配の方が途中で体力が尽きて登るのをや...
---関節と関節の間にベルトなどで取り付ける仕様にすれば,誰...
---密閉して作れるので雨や粉塵に強い.
-フライホイールの歳差運動が気になる。
--人間に違和感を与えないか?
-歳差運動を人間が意図的に操作できないか?
-宇宙空間での利用例を調べる
-ブレーキの摩擦熱によってエネルギー効率が悪い.
--CMGは?
---モータのトルクに出力できるトルクが依存するのでは?
---デバイスが大型化する.
-ロボットで利用
--バネオイドにとりつける.
--瞬発力を出すような4足歩行ロボット.
**タチコマ [#z671789e]
-知能ロボットコンテストに向け改良中
-知ロボで中破.現在機体の修復&改装中.
--新バージョンではジップチェーンを真似て蜘蛛の糸を再現し...
-ODEでひそかにシミュレータを作ろうとしていたり......
**日誌 [#g0cf184f]
***2017/11/27 [#kda0012d]
-pyqtgraphのサンプル実行
--python -m pyqtgraph.examples
***2017/7/11 [#sc9e1731]
-「SpiderBot cable-suspended」で検索した.クモロボットの...
--動的な移動はやられていないはず……
***2017/7/10 [#aec1f0f8]
-クモロボット
--一週間くらい前の出来事
---クモがキッチンの天井から糸を伝って降りてきていた
---人間の生活圏が床の上ならば,クモの生活圏は天井?
---必要な時(エサを獲るとか)に降りてくる
--クモをロボットに置き換える
---人間は床を散らかすことはあっても天井は散らからない
---天井にパイプやファンがと通っていても,位置は変わらない
--天井に鉄板を貼りつけて,磁石で貼り付くロボットの移動用...
--部屋を片付けたり,ものを運ぶロボット
--磁石では荷重に耐えられないなら,フックとか……
--速く移動したいとき
---スイング移動
---スパイダーマンとか進撃の巨人とかに出てくる,振り子運動...
***2017/7/1 [#ib386abc]
-物凄い走破性のユンボ(これはラジコン)実家で買わんかなぁ……
--Menzi A91
--https://www.youtube.com/watch?v=vtgc-bUfyDg
***2017/4/28 [#a614b1f1]
-蛇の壁登り
--https://www.youtube.com/watch?v=wnCJhq-JOck
--https://www.youtube.com/watch?v=0mEvDXc9IaY
***2017/4/24 [#g0375791]
-映画「アイロボット」でウィルスミスが乗ってたやつ
--https://www.youtube.com/watch?v=BmPBBvjm8Gw
***2017/4/23 [#oecaa231]
-おもちゃ紹介おじさん
--https://www.youtube.com/watch?v=1IoquR_5BPo
***2017/4/14 [#y488f00f]
-宙づりにした台上に複数のメトロノームを置くと勝手に同期す...
--https://www.youtube.com/watch?v=4ti3d3ls5Zg
---最後の方までずれて振動してる個体は軸がヘタってきてるの...
--https://www.youtube.com/watch?v=EsIuWavQrw4
---配置によって同期の仕方が変わるのも面白い
***2017/3/7 [#ne2eefdc]
-結局こういう動画が一番わかりやすい
--https://www.youtube.com/watch?v=S93bCQhxsj8
***2017/3/6 [#qcc81241]
-ClipStudioのハンドルネーム
--miura.tachikoma
***2016/10/3 [#bb9f1fc3]
チェーン部設計のスタンス
-そんなにこだわらなくても極限まで大きくできるならみんな同...
-すべての構造で代数的に応力計算するのは難しい
--ならばFEMなどを使って計算する
---設計パラメータの根本的なちがいはどうするのか?
---同じモーメント対して同程度のたわみが発生するように設計
---サイズを比較
---オーダーが同じくらいだったら作りやすい方を選択
***2016/8/22 [#wcbb8074]
-水内先生がよく言っている,「角加速度の微分も考慮した動き...
--現在角度と目標角度を5次関数で補間します.(目標時間の半...
***2016/8/1 [#l26a7cb6]
Fusion360アカウント
-メールアドレス:学生メール
-pass:ゆうたのあれ
***2016/7/25 [#k3a85384]
-「包み込み把持」
-把持機構と,脚・腕を同じ機構で行う
--地面の構造を把持しながらの移動は新規性になるか?
-http://ci.nii.ac.jp/naid/110006820304
-http://qiita.com/neka-nat@github/items/54c1c487ab874340c...
***2016/7/24 [#na785f08]
-ユニバーサルジョイントのようなもの
--https://www.youtube.com/watch?v=IFQgH73W2Ao&index=406&l...
***2016/7/11 [#y8e17abc]
-RSJ
--ユーザID:大学メール
--pass:1電波2
--受付番号:3298
***2016/7/1 [#c1f3ed01]
Arduinoにシールド付けてダイナミクセル動かしている人がいた...
--http://www.ie.ariake-nct.ac.jp/~tetsuya/?cat=6
-SHIELD-G15 Cube Servo G15用Arduinoシールド
--http://www.elefine.jp/SHOP/SHIELD-G15.html
-買い物
--45mmねじ
--10mmねじ
--dynamixel ax-12a
--6Φ×10mmジュラコンスペーサ
--cnc用両面テープ
***2016/6/23 [#n5586707]
-像の鼻ロボットの構造
--http://www.ipe.cuhk.edu.hk/projects23.html
-LaserSnake
--http://www.ocrobotics.com/
***2016/6/20 [#vf428e0e]
-曲率半径が小さくできる.
--狭い隙間に入って行ける.
-力が軸方向に出せる.
-関節トルクが大きくできる
***2016/6/13 [#b9664128]
-他の(ワイヤ駆動とか)ロボにはできないタスクを考える.
--動かしたい部分だけ動かせる機能を存分にドヤれるもの.
***2016/6/6 [#fcbcf3cd]
-3次元と2次元のアプリ
***2016/5/28 [#z5d77174]
-オクトアーム
--http://cyberneticzoo.com/wp-content/uploads/2012/07/oct...
***2016/5/24 [#af3e282e]
-ダーパチャレンジのような複数タスクで有利
--バルブ操作
--工具使用
--はしご登り
***2016/5/23 [#z176aed8]
-先行事例(最近の)
--http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-ha...
-スイッチ部の形状は円弧で
***2016/5/22 [#yd49b568]
-フレキシブルジョイントはこれだ!
--http://www.chuo-flexi.jp/goods_general_shaft.htm
***2016/5/20 [#u748c232]
-ウォームギア
--W1SL1+B
***2016/5/19 [#o96febb9]
-エアシリンダ
--途中で止めると空気が入っているのでバネみたいになる
-油圧シリンダ
--重い
-アンテナみたいな機構
--先っちょの重量が大きくなる
-結局,関節が移動する機構なので,単純にリンクが伸びる機構...
***2016/5/17 [#l6a67807]
-リンク長さ可変の利点&br;
&ref(S__18317315.jpg);
***2016/5/16 [#y171b855]
-「ソフトロボティクスの方がいいんじゃない」とツッコたとき...
--空気を入れて膨らませると弾性が顕著になって位置を制御し...
---タコロボット,カメレオンの舌ロボット(東工)
--強度
--関節間の長さ,関節角度を正確に決定できない
***2016/5/13 [#g7b82f1c]
-オリジナル構造のチェーンについて
--構造上,移動関節は片側にしか曲がらないかも
---改良の余地あり
--関節の移動に関して,根元側と先端側にワームギア取り付け...
---http://mighty-corp.co.jp/mighty/pdf/mc.pdf
---↑偏角大きいし最適か?許容トルクは低い
---自作もありか?
---フレックスジョイントとかもあるけど...
***2016/5/9 [#x03a8c38]
-今日やること
--災害救助ロボットの論文を読む
--椿本チエインに見積もりとってもらう
***2016/4/22 [#bfd2506b]
-フライホイールアシストスーツはトヨタに特許がとられていた.
--ブレーキによる瞬発力には触れていない.
--ロボットに搭載するのはいいのか.
-フライホイールをロボットの瞬発力発生装置とする
--ジャンプをする
---バネに勝てるか?
---バネはトルクを時系列的に操作できない.
---バネオイドのようなロボットは予備動作が必要.
---ジャンプ以外にも瞬発的な運動が可能(汎用性のあるロボッ...
---空中で姿勢制御ができる.不自然な体制でも安定できる.
-ソフトロボティクスもいいかも
--ウニ型ロボット
---コンプレッサORダクテッドファンORアンモニアでウニの針を...
***2016/4/19 [#gb33a1fb]
-昨日のOpenCV3.0をインストールした時に必要だったコマンド(...
-- emacs Makefile
-- export CPLUS_INCLUDE_PATH=${CPLUS_INCLUDE_PATH}:/usr/...
-- export C_INCLUDE_PATH=${C_INCLUDE_PATH}:/usr/include:...
-- make
-- echo $CPLUS_INCLUDE_PATH
-- export C_INCLUDE_PATH=${C_INCLUDE_PATH}:/usr/include/...
-- export CPLUS_INCLUDE_PATH=${CPLUS_INCLUDE_PATH}:/usr/...
-- make
-- make clean
-- make
-- make doxygen
-- sudo make install
-- history
-CMakeの使い方サイト
--http://www.wakayama-u.ac.jp/~chen/cmake/cmakecv.html
-ニューラルネットワークのサンプル
--http://rest-term.com/archives/3269/
***2016/4/18 [#gb3a3a8c]
-OpenCV3.0を研究室PCに導入
--Eigenをすべてアンインストールしないと動かないらしい.
-明日はマクソンモータとドライバーを探し出して動かしてみよ...
***2016/4/15 [#yf3b0645]
-今日やること
--サーボの取り付け.
--簡易フライホイールの完成.
--CMGの特性を調べる.
-結果
--サーボマウントなどのパーツは揃った.
--工作用モータでは出力不足.ドローン用のブラシレスを使えな...
***2016/4/14 [#c46581fc]
-今日やること
--モータをフライホイールに接続.
--サーボの取り付け.
-結果
--モータマウントを出力.
--ブレーキの摩擦熱でエネルギーの大半が奪われる.
***2016/4/13 [#afe28b9b]
-今日やること
--モータについての本読む.
--これまでに探した文献読む.
--モータの選定.
-結果
--モータの本を借りた.
--文献読まず.
--マクソンのカタログを発見.
--フライホイールを3Dプリンタで出力.
***2016/4/12 [#r573be9b]
-モータは100w以上必要?
***2016/4/11 [#k6e1c2da]
-軸受けの摩擦に関して
--http://eb-cat.ds-navi.co.jp/jpn/jtekt/tech/eb/info/05/5...
-フライホイールでエネルギー貯蔵
--http://tdl.libra.titech.ac.jp/hkshi/xc/contents/pdf/300...
***2016/4/5 [#be66317f]
-eMotionのトラブルが起きた.詳細はオンラインログで.
***2016/3/31 [#qb080bc4]
-どんな論文読めばいいかわからないときは
--学会誌を読む
--レビューを読む
-とりあえずこれを発見
--https://www.kri.sfc.keio.ac.jp/report/gakujutsu/2008/3-...
***2016/3/30 [#f834f953]
-又吉さんの方法をタチコマに使えそう.
***2016/3/28 [#m78cf74b]
-Rhino
--SolidWorksに慣れた身からすると扱いにくい.
--デザインも工学やりたい場合はこちらの方が良さそう.&br;
-3Dプリンタが動かなかった
--「エクストルーダーの温度を上げすぎ」のようなエラーを吐...
--電源コンセントを挿し直したら動いた.
--エクストルーダーは,設定されているABSの温度にしたはずな...
--ベッドの温度を上げすぎた?(下げると台座から剥がれるし.....
***2016/3/22 [#ref48f67]
-カメラキャリブレーション(チェスボードを見せるやつ)は球状...
-ステレオカメラを眼球のように動かす研究
--結構前からある.
--回転角度制御にかなりの精度が要求される.
-ステレオカメラ
--2つのカメラを平行にするのが一般的.
--これも精度を要する.&br;
-岩山を登りたい
--岩にしがみつくためのハンドhttps://www.youtube.com/watch...
--屋外でも使用可能なセンサ
---ステレオカメラ
--複雑な形状を認識
---ディープラーニングとか使えそう?
---ゲーム用グラフィックエンジンを用いて,景色から実際の地...
***2016/3/21 [#hb123eef]
-Opencv3.0以降をVisualStudioで使おうとしたが断念.
--3.0以降だとDeepLearningが使えたりするそうなのですが,拡...
--明日あたりubuntuで試そう.
***2016/3/20 [#p98f6a81]
考えたこと:
-机
--部屋の机の上には日用品や薬やゴミが散乱
--PCのメモリは机の役割,CPUは脳の役割
--メモリ(机)の中(上)にデータ(物)が常に入っているのはおか...
--ロボットで解決できないか?
-イス
--人間の持っているスマホで加速度,角加速度を取得
--オムニなどで部屋を動くことのできる椅子が座ろうとしてい...
--人,仲間の椅子ロボット,モノが密集していたら?
--後述の漆黒物質を塗料にすれば椅子の場所を把握しやすくな...
-なにこれ?
--昔テレビ番組で聞いた話
---言葉の通じない民族の言語を理解しようとするならば,めち...
---相手は「なにこれ?」に対応する言葉を発するので,その言...
--見知らぬものを見たときの「なにこれ?」に対応するものは...
--例えば
---急に周囲が暗くなったとき人間は空間を把握できなくなる.
---自分には理解できないもの(この場合は理解できない空間)が...
---言語の「なにこれ?」に対応する,人間のリアクション版「...
---周囲を暗くするだけでなく,ゾンビや妖怪が現れたら?美男...
--こんな実験もオキュラスとか使えば可能かも
--ロボットがリアクション版「なにこれ?」を使うことで,限...
---空間認識に限らず,ケガへの対応とかでも役に立ちそう
-漆黒の拡張現実†ARマーカー†
--https://www.youtube.com/watch?v=PGjJLl2JYpE
--これをARマーカーの黒い部分に塗れば光の反射を気にしなく...
--他の利用方法はないか?
---迷彩服とか?
-アンモニア人工筋
--機体のアンモニアを水に溶かして負圧を作り,風船を収縮さ...
--利点:収縮率大
--欠点:アンモニアを圧縮しないといけない
---触媒反応か個体から化学反応でアンモニアを作れない?
--色々調べると,エネルギー密度的に燃料電池車の方が優秀だ...
-絵に描いた物を画像検索
--できたらいいな
--どこまでリアルな小太郎の絵を描けば,水内研にたどり着け...
-部屋が散らかる理由
--使用する物のスタート地点とゴール地点が違うから.
-人工知能はブリーチのアランカルを無限に作りだせるか?
-twitter医者
--twitterで同じ症状の人を集めたコミュニティを作る
--その人達に共通する生活習慣から病気の原因を把握できるの...
***2016/3/18 [#wbdee044]
念願のCMakeでOPenCVが動きました.raspberrypiと違ってカク...
***ミスミ [#f3b5e0ec]
-ID:MIUR PASS:**********
***オンラインログのテスト [#p292d48a]
--https://docs.google.com/document/d/1xxuWPkyHGS9mvsvio-4...
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