宮下/日誌(宮下)/過去/201603
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[[宮下]]
#setlinebreak(1);
*目次 [#q747f49f]
#contents
*2016年3月 [#b3cf1773]
**2016/3/29 ちょっとしたまとめと今後のこと [#od11a291]
[[卒修論・学会論文の書き方:http://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp...
''「自律不整地用草刈機」''(薄い色のものは見通しが立てに...
-機構の新規性
--歩行する変形4輪機構
--&color(#DDDDDD){跳躍する変形4輪機構};
--&color(#DDDDDD){モジュールが合体し(歩行|跳躍)する変形4...
-制御の新規性
--&color(#DDDDDD){人間のデータをロボットの制御に生かす};
--周囲の状況に合わせ,適切な形態に変形する
--適切な走行or歩行ルートを求める…ジグザグに坂を登った方が...
-どこがいいの?
--新しさ
機構自体が新しい(と思う)
--ありがたさ
車輪がそのまま脚になるのでアクチュエータ数が増えない
「思った通りにいけば」車輪としての動作では難しい,ぬかる...
--面白さ
車輪が歩く!
落書きに近いイメージ図
#ref(./20160329提案の図.jpg,zoom,200x200);
研究としてどこがいいのか吟味(頭の中に先生を召喚してダメ...
----
高橋さんから聞いた話によると水内研の筆答免除枠は2名らしい.
我々S科は半分以上が筆答免除なのでびっくりした,カルチャー...
また,前に別の方からM科は口頭試問も厳しいと聞いた.
一方でS科の口頭試問は院進学の確認程度とのことなので,さら...
まだ進路は決めていないが,もし大学院で水内研に行くことを...
----
それと,短プロをどうしようか考えている.
近藤研でも前期のうちは文献講読があり両立は難しいと思った...
だが,テーマとしては水内研のフィールド(?)に近いものに...
とはいえ,一番嫌なのはどちらも半端になることなので,そこ...
**2016/3/25 掘り下げる+矢野先生から [#v30dd465]
実際の草刈ロボットにはどのように回転刃が固定されているの...
そのあたりのことについて調べてみた.
-[[FAQ 回答 1~4:BIG-M商品|株式会社丸山製作所:http://ww...
肩に掛けるガソリンタイプの物は刃の逆側についたエンジンか...
-[[草刈機の刃の種類と使い方,(刈払機の金属刃とナイロンコー...
普通の金属のだけでなくナイロンコードカッターというものも...
--[[ナイロンカッターについて _ 三陽金属株式会社:http://ww...
こういう方が安全なのかもしれないが,太い草は刈りにくいよ...
--[[Husqvarna Automower vs competitors - YouTube:https://...
芝刈りロボコンをしている動画.ここでは刃のついている裏側...
基本的に小さい刃が回転しているだけのようだ.
----
それと謝恩会のときに,矢野先生に現状の研究テーマ案(変形...
-機構の部分に重点を置くと研究が大変だと思う
-サーボに負荷がかかりそう,壊れやすいのでは?
--壊れやすいことを前提として,整備性をよくする
--壊れやすいことを前提として,合体して1つのロボットにな...
↔合体できるように設計することが難しい
-農林水産業は課題として適切そう
-Q1. 農林水産業をベースにしたいのか,ロボットをベースにし...
A1. ロボットをベースにしたい
-Q2. 車輪を歩かせるメリットは?
A2. 車輪だけでは走破性に限りがある【補足:ぬかるみにはま...
脚は一般にアクチュエータが増えやすい【補足:多関節ロボッ...
-矢野先生の提案まとめ
--農林水産業をサポートするクラウドシステム
人間のデータをロボットの制御に生かす
(機構そのものをテーマにすると成果を出しにくそうだが,新...
--合体できるようにする
研究について聞いていただくと,自分にない考えを頂けるので...
このこと自体にはあまり関係ないが,メモ用のノートをすぐ取...
いつもかばんには入れてあるが,取りに行く時間がもったない...
----
思い出したのはこの前,三浦くん(父親が林業従事者)から聞...
-&color(blue){誤解を生むような言い方でごめんなさい.小型...
-&color(blue){そうか,それは運搬効率に関しての事だったの...
**2016/3/24 掘り下げる+近藤研情報 [#z19fe60b]
とりあえず日本のもので同じような考えのものはないか,「車...
-[[TAMIYA WHEEL WALKER タミヤ ホイールウォーカー工作セッ...
「よいしょよいしょ」と言ってそう.
----
絵もかいてみた.
#ref(./20160324提案の図.jpg,zoom,200x200);
歩くにしてもおぼつかない動きになりそうだし,ロッカーボギ...
だったら,うさぎみたいに走ったら面白い&&機構として新規性...
ちなみにうさぎみたいに走るとは以下のような感じである.
[[うさぎ いつもより長く走っています。 - YouTube:https://w...
バネとか上手く使えばできなくもないか…?
とはいえ絶対簡単ではない.
----
菅原先輩から得た情報.
-先輩自身はシス製のテーマをそのまま研究テーマにした(姿勢...
-プレゼンがすごかった人
--中島さん…喋るのが上手い,NIRS(脳内の酸化ヘモグロビンを...
--市川さん…スライドが上手い.服のフィッティングサービスに...
--坂本さん…スライドが上手い.運動学習についての研究をして...
--有薗さん
**2016/3/22 さらに調べ物 [#da68d17d]
ちょっと考えたのは,変形4輪ロッカーボギー機構で歩けないか...
絵がかけないので模型(というにはお粗末だが)を作って考え...
#ref(./20160322模型.jpg,zoom,200x200);
**2016/3/21 調べ物 [#wdec7bd8]
久々に自分の研究テーマについて考えてみる.
今のところは林業での草刈りに使えそうな不整地移動ロボット...
今月中を目処にちゃんとまとめたいところ.とはいえあんまり...
-[[Self-Exploration of the Stumpy Robot with Predictive I...
動画を見ただけでほとんど文章は読んでいなかったのでメモ.
この研究の目的は「知能のある人工生物を作る」ということの...
「~~に役立つ」という研究ではなく,「~~ができる」とい...
-[[National Taiwan University Develops a Leg-Wheel Hybrid...
台湾大学で開発されたという脚車輪ハイブリッドロボット.
脚に車輪がついたものは沢山あるが,車輪が脚になるものはあ...
ただ,これは強度が低いような…? 上に重いものを載せたら壊...
とはいえこれは実験だし強度は求められていないからそうして...
[[RHex - Devours Rough Terrain:http://www.bostondynamics....
[[RHEX - KodLab (long):https://www.youtube.com/watch?v=di...
天下のBoston Dynamicsの不整地移動ロボット.
2つ目の動画を見るとペンシルバニア大学で作っているとのこと...
>
--~&color(blue){[[水内]]は2004年にシンガポールの国際会議(...
<
>
--&color(blue){なるほど,初めは大学でやっていた研究がベン...
<
2[mph]つまり約894[mm/s]で,勾配はスロープ歩行モードで60%=...
-[[「脚 車輪 ロボット」:https://www.google.co.jp/search?q...
「脚 車輪 ロボット」で画像検索するとたくさん出てくる.
機構的なパターンとしては以下のような感じ.
++多脚の先に車輪が付いている(脚移動のときはしまっておく...
++脚+大きな車輪+脚
++車輪が変形して脚として動くようになっている
単純な不整地移動ロボットはたくさんあるので,機構的な部...
草刈り用だからできる工夫を考えてみる.
-「空飛ぶ草刈機」
基本的に車輪で移動するが,ロボットの上下に草刈り用の回転...
うーん….
**2016/3/18 講演会@筑波+α [#u3d04f73]
3/20に筑波大学で[[身体性システム講演会:http://embodied-br...
ついでにいろいろ見る予定.
-名所(?)
--[[CYBERDYNE STUDIO:http://www.cyberdyne.jp/company/Acce...
「研究学園駅」から徒歩5分
開館時間:10:00~21:00
--[[サイエンス・スクエア つくば:http://www.aist.go.jp/sst...
「つくばセンター」からバスで15分
→「並木二丁目」から徒歩5分
開館時間:9:30~17:00 (見学目安時間:30~40分)
--[[筑波実験植物園:http://www.tbg.kahaku.go.jp/userguide/...
「つくばセンター」からバスで5分
→「筑波実験植物園前」から徒歩2分
開館時間:9:00~16:30(入場は~16:00) (見学目安時間:60~1...
--[[筑波宇宙センター:http://www.jaxa.jp/projects/pr/broch...
「つくばセンター」からバスで6分
「物質材料研究機構」から徒歩1分
開館時間:10:00~17:00 (見学目安時間:30~75分)
--[[つくばエキスポセンター:http://www.expocenter.or.jp/?p...
「つくば駅」から徒歩5分
開館時間:9:50~17:30 (見学目安時間:60~120分)
(参考:[[「科学の街・つくば」のサイエンスイベント・研究所...
**2016/3/16 調べ物 [#da3167cc]
[[Self-Exploration of the Stumpy Robot with Predictive In...
Stumpyの動画,論文.
[[Research Network for Self-Organization of Robot Behavio...
Stumpyの前のページも面白そうだった.
【自分で調べているとどうしても視野が狭まってしまう&&せっ...
**2016/3/15 個別ゼミ(近藤) [#d0d3fb82]
「林業小型自律除草ロボット」について進めたいということを...
もっと固めて&調べてから個別ゼミをお願いするべきだった.あ...
焦っていたのが大きいが,忙しい中時間を割いていただいてい...
先生には申し訳ないが,いろいろ意見がいただけてよかった.
-なぜ実現しないのか?
単純に既存のものを小さくしたり組み合わせでできそう
コスト面・手間の問題なら研究する意味はない
-技術面の新規性はあるのか?
--既存のものの組み合わせでは?
--車輪で跳ぶようなロボットに草刈用のカッターをつければお...
-機構面の新規性
--基本的に車輪だがいざというときは脚型になっても面白い
--Stumpyというロボットがいる
【動画を見せていただいただけだったのでどういうことをして...
-既にある研究のある部分を変えて「こうすればもっと良くなり...
【自分としてはあまりそうしたくない】
最近特に頭が固くなってきているのを感じるので,もうちょっ...
**2016/3/14 個別ゼミ(水内) [#b1c163c2]
「不整地用草刈機のための省エネルギーな移動機構」 について...
先生からメモをいただいた(ありがとうございます).
今後録音必須!
----
-時間駆動は、単位重量あたりの、取り出せるエネルギ量が重要。
内燃機関、リチウムポリマ、燃料電池、etc.
-省エネは、同じ仕組みで動かす場合の性能改善で、
仕組み自体の違いを超えられるとは限らない(超えない場合が...
-省エネは、エネルギを取り出す仕組みを問わず有効。
-省エネの方法(軽量化とか使う技術とか)は、たいてい誰かが...
⇒省エネからスタートするより、林業小型自律自立除草から話を...
林業小型自律自立除草に必要なこと:
-不整地移動、段差、丸太をまたぐ、等々
-崖を登る。
-段差の自動認識
-滑りへの対応
-アルゴリズム
-樹を傷つけない仕組み。特に若い樹。
-どこに向かうかはどうやって決めるのか(経路生成)
-地図はどういう地図をどうやって作るのか
-刈るなら、地面の形状に合わせる方法とか
-エネルギ収支(太陽電池とか)
-etc, etc
などのたくさんの課題の中から、ピックアップして、取り組む
という形が良いのではないか。
(基本的には、機構をやりたいなら、機構でいいと思う)
レスキューと林業の違いみたいな話はほしい。
林業じゃなくてもいい。
-----
これを踏まえて調べながら考えてみた.
-林業
--不整地移動、段差、丸太をまたぐ、等々
---[[「畦畔除草ロボットの開発」:http://kikaijinz.com/?p=2...
このロボットは斜度45度以下と斜面への対応はできるが,1112*...
---[[「段差路もラクラク突破する電動オフロードバギー『Swin...
乗用ということでこれも大きいが,それ以外の問題は解決でき...
--崖を登る
---[[「ダムの絶壁も自由自在なヤギの親子、伊アルプス」:htt...
ヤギはすごい.これを踏まえると,やはり崖は脚機構でないと...
---[[「難所も巧みにクリアする、次世代のNASA探査機たち」:h...
「チームを組んで登山するロボット」を見て,足回りだけで解...
--段差の自動認識
---脚機構ならば段差を認識して脚を置く位置を決める必要があ...
→検知はともかく,制御が大変そうなので車輪だけで段差をクリ...
--滑りへの対応
---タイヤの形・素材,制御的な工夫
-レスキューロボットとの違い
--斜面&&ぬかるみ&&段差&&小型への対応
---このうちのどれかについて考えたものはあるが全てに対応す...
**2016/3/10 「不整地用草刈機のための省エネルギーな移動機...
-不整地での草刈りとは
--林業での下刈り
--段差のある果樹園での草刈
-不整地で使われる草刈機はどのようなものか
--http://www.e-fujii.co.jp/personal/mower/user/
-乗用草刈機の問題点
--大きくて入れない場所がある(樹の幹の周りなど)
-不整地用自走型草刈機・手持ち草刈機の問題点
--人が手で持って使用する必要があるため,身体に負担がかかる
--急斜面では滑って事故が起きる危険(特に雨天時)
-ガソリン式草刈機の問題点
--エンジンの騒音が大きい
--ガソリンを使うので排気ガスが出て環境に悪い
-電動式草刈機の問題点
--パワーが足りない
--長時間の作業の場合,バッテリー切れを起こす
-草刈機に利用できそうなベースとなる機構
--クローラ
--クローラ+フリッパアーム
--ロッカーボギー
--脚車輪型
-テーマの絞り込み
--バッテリーの消費を抑える=省電力(電動式機械の問題点の...
--小型化
-ポイント(電気の場合もガソリンと同じように出来る前提)
--必要な性能を満たした上で省電力化が可能な機構の検討
(計算・シミュレーション)…機構的な省電力の提案(軽量化と...
評価は地表状況(摩擦・傾斜角など)と機構による消費電力で...
その中で最もよかったものを掘り下げて設計し再び実験していく
--制御的な省電力の提案(滑りに対する加速度の制御とか,自...
--実機での実験
-論理
--不整地での草刈りは負担が大きく,危険である
--負担を軽くするための乗用草刈機も存在するが,狭い場合は...
---不整地も自動で草刈りできるとよい(⇔整地の芝刈り機・草...
→不整地用小型草刈機の開発
→草刈りを自動で行う=自動走行を行うには制御性の高さから電...
--電動式にはパワー不足・長時間の作業に向かないという問題
---ブラシレスモータの使用
---省電力のための機構・制御
→パワフルな長時間の作業が可能に
-実際の様子
--http://morilabo.com/2012/07/120718.html
--http://www7b.biglobe.ne.jp/~amagofishing/coffeebreak/gr...
--http://shizenshoku.soreccha.jp/e362149.html
--http://trialhiro.sakura.ne.jp/agriculture/2014agri/2014...
--http://blog.livedoor.jp/yamashi_rinngyou/archives/10381...
--http://www.umaimikan.co.jp/ichinen.html
--http://www.sayamaparks.com/app/events/view/666
--http://noyamapark.exblog.jp/16060514
--http://kuru-chan.com/0106sizenfureai/2014/08/
--http://www.sato-sato.jp/2007/03/post_129.php
--http://blog.goo.ne.jp/nanayoukoubou/e/e6344ec65038a577e...
--http://plaza.rakuten.co.jp/hito315/diary/201108050000/
-機械
--http://www.kitamura-ss.com/zizlizer_series/zat-h24c/zat...
--https://www.youtube.com/watch?v=LARZ0iA13jo
--http://www.e-fujii.co.jp/personal/mower/detail/mh.html
--http://kusakaridaiko.com/elec.html
--http://www.agriz.net/mower/003/002/001.html
--http://www.rinsaibou.or.jp/cont02/items07/0207_04_idx.h...
--
-資料
--http://agri-renkei.jp/news/docs/20141205seminar_nagasak...
--https://www.oita-press.co.jp/1010000000/2015/08/25/2229...
--http://ogawamokei.pos.to/rover/hikaku/hikaku.html
--https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsam1937/59/Supple...
**2016/3/9 何をするか考える [#b0c28518]
-ロッカーボギー機構にこだわる
ロッカーボギー機構の1番の特徴である走破性が必要なフィール...
(とはいえ目的ベースなので,厳密には「ロッカーボギー機構...
--みかん山
--林業
--お茶畑?
-ロッカーボギー機構の性能向上
--滑りを考慮した制御を行い,電流消費を抑える
ロッカーボギー機構にこだわらない
-(農業用ロボット)草取りロボット
林業の課題
-下刈り…要は草刈り
実際に開発中のものがいくつか
http://wwwfe.fs.kochi-u.ac.jp/forengin/kenkyu12.htm
https://www.oita-press.co.jp/1010000000/2015/08/25/222930...
大きいなあ…
お茶畑の課題
-草むしり
-[[梅雨時の寒冷紗巻き:http://o-iocha.cocolog-nifty.com/ch...
みかん山
-草むしり(まあどこも変わらないよね)
不整地での草刈りっていいなあ…
小型&地面との滑りに強い足回りの機構を作りたい
「不整地向け草刈りロボットの開発」
でも,別に草を刈る機構そのものにはそんなに興味がない…
とはいえ草を刈る機構によっては足回りにも影響が出そう
「不整地用草刈機のための足回り開発」とかかな?
**2016/3/8 個別ゼミ(水内) [#vdeb8bc3]
近藤先生と同じく,「ロッカーボギー機構を用いた農作業用小...
-そもそも農場は走破性が必要な場所であるとはいえない.それ...
-ロッカーボギー機構が他人の考えた機構である以上,「ロッカ...
-新規性とは
--現状の課題を解決するための発明(~するためにはどうする...
=新しい目的を見つける
--新しい機構(既存の機構の機能向上,など)
=新しい手段を作る
--どちらにしても社会的な意義は必要
-このテーマ案には「何が問題になっているか」「なぜそれを解...
-このままロッカーボギー機構を使う場合の改善案
--改善案1:走破性が必要なフィールドを探す
例)林業・みかん山での利用
--改善案2:ロッカーボギー機構の性能向上
例)滑りを考慮した制御を行い,電流消費を抑える
-草取りはけっこう需要がありそうで,課題として明確
--課題は沢山,だから実用化できていない.
-考え方の癖に注意
--手段から物事を考える傾向がある
**2016/3/3 個別ゼミ(近藤) [#h299cbf5]
「ロッカーボギー機構を用いた農作業用小型ロボット」につい...
-兼業農家の成り立ちは?
もともと小規模であることを前提としていたが,大規模から小...
-不整地の自律走行という点に新規性はありそうなのでもう少し...
-例えば移動可能範囲の四隅に電波が出る何かを置いて,ロボッ...
-複数台のロボットが共同作業するのも面白そう
-新規性がなくても便利だったらよいのでは?
-ロッカーボギー機構にこだわってもいいが,広くいろいろ調べ...
--[[「不整地移動ロボットのための環境適応型制御システム」:...
頭のいい制御,情報系っぽさと機械系っぽさが融合している
-卒論は落とし所のある内容にして,修論で発展させる
-ロッカーボギー機構にしてもアクチュエータ数を減らす方向性...
--[[「在宅酸素療法用酸素ボンベ搬送移動体の提案」:http://w...
4輪にできそう,すなわちアクチュエータの削減
**2016/3/1 農業経験者に聞き込み [#q5cb034d]
実際に農業経験者に聞いてみた.農業は趣味程度という人.
-山芋の収穫が大変
--収穫の際は30cm*30cmの穴を10mほど掘らなくてはいけない
--大規模な場合はショベルカーで土をどかすが,小規模な場合...
--あるいは種芋をまく段階から伸びすぎないように板を沿わせ...
--ちなみに長芋収穫機が150~200万円(トラクタにつけるタイプ...
-マルチを敷く+土を掛けるのが大変
--既存のものとしてマルチ張り+土寄せ機はあるが少し高い(約...
--マルチを張るだけのものがあるが,土は自分で掛けないとい...
--手作業の例→https://www.youtube.com/watch?v=ycKmeSnAQY8
-畝の上・畝間の草むしりを自動でやってほしい
--作物がある場所はだいたい決まっているので,画像検知を使...
-消毒作業が自動でできると嬉しい
--人間がやると防護服を着なくてはいけないので暑い
--特にビニールハウスだと危険
-機械が入れるような規格化はどのくらい進んでいるのか?
--トラクタを使う場合は畝作りの段階でトラクタの幅になるの...
聞き込みを踏まえて
-山芋
--もう出尽くしている感はある
--パイプ・波板栽培である程度は解決,また,ショベルカー等...
--なにか作るとしたら穴を掘ったあとの収穫作業のサポート・...
-マルチ敷きマシン
--2台のロボットを連携させる
--どんな畝幅にも対応できる(作物の品種ごとに最適な畝幅が...
--そこまでの不整地は想定しなくてもよさそうで畝の中には入...
--マルチを押さえる事のできる程度のパワーは必要
-農薬散布マシン
--ドローンは法的に厳しそうだし既にある
--製品だとレールを敷いて動くものはあった
--手軽に使えるものはなさそう
*2016年2月 [#b57995f8]
**2016/2/26 過去の学会・論文を調べてみる [#y96e7ad2]
「ロッカーボギー機構」は面白そうだが,それ以外にどういう...
-[[「バイラテラルマスタースレーブ操作を用いた上半身保有ク...
不整地走行系の研究だが,上半身のほうが重視?
-[[「屋外作業を想定したポーターロボットの人追従制御」:fil...
動画にあった農作業用のロボットに似ている
-[[「事業者向け草刈ロボットのリスク低減方策」:http://winn...
事業者向けという理由もあるとは思うが,比較的大型のものが...
**2016/2/24 ロッカーボギー機構を用いた小型ロボットの軌道...
先行研究を調べてみる
-google scholarで[[「不整地 ロボット 車輪」:https://schol...
脚車輪型ロボットは多くあったが,同様のロッカーボギー機構...
--[[「不整地移動メカニズム」:https://www.jstage.jst.go.jp...
メカニズムの説明だけで,実際に動かしているわけではなかっ...
--[[「段差適応型全方向移動ロボットの開発」:http://www.jsm...
段差乗り越えという視点なので被ってはいない
--[[「ほ場作業システムとロボット」:https://www.jstage.jst...
古い.
--[[「農業用薬液注入ロボットの開発」:https://www.jstage.j...
足回り選びのアプローチが逆だ.
--[[「車輪型不整地走行ロボットのための環境認識システム」:...
こういう新しいこともいいね.
--[[「不整地走行を目的とした車輪型移動ロボットのコントロ...
似ているようで微妙に違う
--[[「林業部門におけるロボット」:https://www.jstage.jst.g...
林業に取り入れることも出来そう,急斜面だし
-「ロッカーボギー」・「rocker bogey」で調べても基本的に機...
--[[「ロッカー機構を有する六輪移動ロボットの開発と走行・...
これもメカニズムと理論の説明が主だが,続編が気になる.
--「不整地走行機構を有する移動ロボットの自律走行の実現」
[[これ:http://frl.niche.tohoku.ac.jp/pdf/2008-RS-Keiji-on...
--[[「段差を踏破する車輪型移動ロボット」:https://www.jsta...
走破性がメイン.
--[[「Current-Based Slippage Detection and Odometry Corre...
詳しく読む必要がありそう,自己位置推定はしているのか,とか
ここで滑りを考慮した制御という話をしているなら,滑りに応...
--[[「Dead reckoning of mobile robot in complex terrain b...
読めない!
--[[「A novel model-based method for odometry calculation...
読めない!
--[[「Velocity Kinematics Modeling and Simulation for a L...
読めない!
-クローラでは旋回の際に土がえぐれてしまう
--↔そもそも旋回の必要がないように,上だけ回るようにしたら...
旋回ができないと1列しか進めない
-車輪を小さくすることができるので,機械の小型化が可能
--きちんと数値的に求める
--↔車輪だけ大きくすれば全体は大きくならないのでは?
→そのとおりだが,車輪が大きいと小回りが効かない
--小規模農家の畝の大きさ,要出典
-関係ないけどタチコマっぽい論文
http://www.kochi-tech.ac.jp/library/ron/2007/g15/M/110522...
**2016/2/23 研究テーマについて [#tfd568c1]
-興味のあるワード
--ロボット
--車両制御
--FPGA
求めるもの
-新規性
--研究には必要不可欠
-汎用性
--一定の環境でしか動作しないのではなく,どこでも動作する
--それ以外に特殊な装置を必要としない.
農業ロボットであれば,農場にレールを敷かなくともロボット...
-人との協同
--具体的には農業,リハビリのためのシステムなど
(「農」工大という環境を考えると農業系の実験がしやすそう)
--完全自動でなく,人間とロボットがお互いにコミュニケーシ...
以上を踏まえた上で,どのような研究があるか,また,社会に...
-農業ロボットの具体例・先行研究と,思ったこと
--[[自律農業ロボットの課題と現状:https://www.jstage.jst.g...
既存の技術の組み合わせから農業に生かせるものがあるのかも...
レールなどのロボット寄りの装置を用意しない↔環境の変化に強...
--[[農業ロボットの収穫機構用アクチュエータ:https://www.js...
キュウリ収穫ロボットについて,園芸学側からロボット工学に...
ロボット展でも「ロボット側だけで解決するのではなく,環境...
-その他の具体例・先行研究と,思ったこと
--[[ロボット産業の広がりを阻む未踏の研究課題(ロボット全...
ロボットを人間に近づけるには運動制御的にも知能的にも課題...
--[[家電のロボット化とインタラクション(協同系):file://t...
頭が良い.確かに小さじn杯とか大さじm/l杯とか言われるより...
--[[生産現場における人間協調・共存型 作業支援パートナロボ...
ロボットが適切な助手になってくれるということのようだ.こ...
--[[人と共存するロボットの物体操作における再計画の効果(...
確かに,人の手助けという形ではなく人と一緒に1つのことを行...
--[[自律移動ロボットに関する研究:https://www.jstage.jst.g...
-気になるけど読めない
--農業ロボット元年 (特集 農作業の自動化,ロボット化)【日本...
--イチゴパック詰めロボットの開発【農業食料工学会誌】
--汎用ロボットコンバインの開発に関する研究【農業食料工学...
→[[府中図書館:http://libwebservice.biblio.tuat.ac.jp/opac...
似たような名前の雑誌がちょっと気になる【農業機械學會誌】
→これは[[小金井図書館:http://libwebservice.biblio.tuat.ac...
スマート農業の実現に向けて 農業ロボットの開発動向と安全性...
→[[府中図書館:http://libwebservice.biblio.tuat.ac.jp/opac...
--果実の特性を生かした選別ロボット【精密工学会誌】
→[[小金井図書館:http://libwebservice.biblio.tuat.ac.jp/op...
--受動的ハンドリングに基づくホウレンソウ自動収穫装置の開...
思ったこと
-やることは絞り込まないと,まともな研究にならなさそう(そ...
-車両制御と農業を組み合わせて,さらに利用者に優しいUI(ロ...
-使い古された考えである気はするが,農場で物を持ってついて...
[[あった:https://www.youtube.com/watch?v=RJTdyzOxpUs&feat...
-あるいは見回りロボットとか
[[あった:http://www.zmp.co.jp/news/press_20110209]]
-車輪制御について,クローラーの自己位置推定あたりは既に研...
-ロッカーボギー機構は案外ないぞ!
終了行:
[[宮下]]
#setlinebreak(1);
*目次 [#q747f49f]
#contents
*2016年3月 [#b3cf1773]
**2016/3/29 ちょっとしたまとめと今後のこと [#od11a291]
[[卒修論・学会論文の書き方:http://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp...
''「自律不整地用草刈機」''(薄い色のものは見通しが立てに...
-機構の新規性
--歩行する変形4輪機構
--&color(#DDDDDD){跳躍する変形4輪機構};
--&color(#DDDDDD){モジュールが合体し(歩行|跳躍)する変形4...
-制御の新規性
--&color(#DDDDDD){人間のデータをロボットの制御に生かす};
--周囲の状況に合わせ,適切な形態に変形する
--適切な走行or歩行ルートを求める…ジグザグに坂を登った方が...
-どこがいいの?
--新しさ
機構自体が新しい(と思う)
--ありがたさ
車輪がそのまま脚になるのでアクチュエータ数が増えない
「思った通りにいけば」車輪としての動作では難しい,ぬかる...
--面白さ
車輪が歩く!
落書きに近いイメージ図
#ref(./20160329提案の図.jpg,zoom,200x200);
研究としてどこがいいのか吟味(頭の中に先生を召喚してダメ...
----
高橋さんから聞いた話によると水内研の筆答免除枠は2名らしい.
我々S科は半分以上が筆答免除なのでびっくりした,カルチャー...
また,前に別の方からM科は口頭試問も厳しいと聞いた.
一方でS科の口頭試問は院進学の確認程度とのことなので,さら...
まだ進路は決めていないが,もし大学院で水内研に行くことを...
----
それと,短プロをどうしようか考えている.
近藤研でも前期のうちは文献講読があり両立は難しいと思った...
だが,テーマとしては水内研のフィールド(?)に近いものに...
とはいえ,一番嫌なのはどちらも半端になることなので,そこ...
**2016/3/25 掘り下げる+矢野先生から [#v30dd465]
実際の草刈ロボットにはどのように回転刃が固定されているの...
そのあたりのことについて調べてみた.
-[[FAQ 回答 1~4:BIG-M商品|株式会社丸山製作所:http://ww...
肩に掛けるガソリンタイプの物は刃の逆側についたエンジンか...
-[[草刈機の刃の種類と使い方,(刈払機の金属刃とナイロンコー...
普通の金属のだけでなくナイロンコードカッターというものも...
--[[ナイロンカッターについて _ 三陽金属株式会社:http://ww...
こういう方が安全なのかもしれないが,太い草は刈りにくいよ...
--[[Husqvarna Automower vs competitors - YouTube:https://...
芝刈りロボコンをしている動画.ここでは刃のついている裏側...
基本的に小さい刃が回転しているだけのようだ.
----
それと謝恩会のときに,矢野先生に現状の研究テーマ案(変形...
-機構の部分に重点を置くと研究が大変だと思う
-サーボに負荷がかかりそう,壊れやすいのでは?
--壊れやすいことを前提として,整備性をよくする
--壊れやすいことを前提として,合体して1つのロボットにな...
↔合体できるように設計することが難しい
-農林水産業は課題として適切そう
-Q1. 農林水産業をベースにしたいのか,ロボットをベースにし...
A1. ロボットをベースにしたい
-Q2. 車輪を歩かせるメリットは?
A2. 車輪だけでは走破性に限りがある【補足:ぬかるみにはま...
脚は一般にアクチュエータが増えやすい【補足:多関節ロボッ...
-矢野先生の提案まとめ
--農林水産業をサポートするクラウドシステム
人間のデータをロボットの制御に生かす
(機構そのものをテーマにすると成果を出しにくそうだが,新...
--合体できるようにする
研究について聞いていただくと,自分にない考えを頂けるので...
このこと自体にはあまり関係ないが,メモ用のノートをすぐ取...
いつもかばんには入れてあるが,取りに行く時間がもったない...
----
思い出したのはこの前,三浦くん(父親が林業従事者)から聞...
-&color(blue){誤解を生むような言い方でごめんなさい.小型...
-&color(blue){そうか,それは運搬効率に関しての事だったの...
**2016/3/24 掘り下げる+近藤研情報 [#z19fe60b]
とりあえず日本のもので同じような考えのものはないか,「車...
-[[TAMIYA WHEEL WALKER タミヤ ホイールウォーカー工作セッ...
「よいしょよいしょ」と言ってそう.
----
絵もかいてみた.
#ref(./20160324提案の図.jpg,zoom,200x200);
歩くにしてもおぼつかない動きになりそうだし,ロッカーボギ...
だったら,うさぎみたいに走ったら面白い&&機構として新規性...
ちなみにうさぎみたいに走るとは以下のような感じである.
[[うさぎ いつもより長く走っています。 - YouTube:https://w...
バネとか上手く使えばできなくもないか…?
とはいえ絶対簡単ではない.
----
菅原先輩から得た情報.
-先輩自身はシス製のテーマをそのまま研究テーマにした(姿勢...
-プレゼンがすごかった人
--中島さん…喋るのが上手い,NIRS(脳内の酸化ヘモグロビンを...
--市川さん…スライドが上手い.服のフィッティングサービスに...
--坂本さん…スライドが上手い.運動学習についての研究をして...
--有薗さん
**2016/3/22 さらに調べ物 [#da68d17d]
ちょっと考えたのは,変形4輪ロッカーボギー機構で歩けないか...
絵がかけないので模型(というにはお粗末だが)を作って考え...
#ref(./20160322模型.jpg,zoom,200x200);
**2016/3/21 調べ物 [#wdec7bd8]
久々に自分の研究テーマについて考えてみる.
今のところは林業での草刈りに使えそうな不整地移動ロボット...
今月中を目処にちゃんとまとめたいところ.とはいえあんまり...
-[[Self-Exploration of the Stumpy Robot with Predictive I...
動画を見ただけでほとんど文章は読んでいなかったのでメモ.
この研究の目的は「知能のある人工生物を作る」ということの...
「~~に役立つ」という研究ではなく,「~~ができる」とい...
-[[National Taiwan University Develops a Leg-Wheel Hybrid...
台湾大学で開発されたという脚車輪ハイブリッドロボット.
脚に車輪がついたものは沢山あるが,車輪が脚になるものはあ...
ただ,これは強度が低いような…? 上に重いものを載せたら壊...
とはいえこれは実験だし強度は求められていないからそうして...
[[RHex - Devours Rough Terrain:http://www.bostondynamics....
[[RHEX - KodLab (long):https://www.youtube.com/watch?v=di...
天下のBoston Dynamicsの不整地移動ロボット.
2つ目の動画を見るとペンシルバニア大学で作っているとのこと...
>
--~&color(blue){[[水内]]は2004年にシンガポールの国際会議(...
<
>
--&color(blue){なるほど,初めは大学でやっていた研究がベン...
<
2[mph]つまり約894[mm/s]で,勾配はスロープ歩行モードで60%=...
-[[「脚 車輪 ロボット」:https://www.google.co.jp/search?q...
「脚 車輪 ロボット」で画像検索するとたくさん出てくる.
機構的なパターンとしては以下のような感じ.
++多脚の先に車輪が付いている(脚移動のときはしまっておく...
++脚+大きな車輪+脚
++車輪が変形して脚として動くようになっている
単純な不整地移動ロボットはたくさんあるので,機構的な部...
草刈り用だからできる工夫を考えてみる.
-「空飛ぶ草刈機」
基本的に車輪で移動するが,ロボットの上下に草刈り用の回転...
うーん….
**2016/3/18 講演会@筑波+α [#u3d04f73]
3/20に筑波大学で[[身体性システム講演会:http://embodied-br...
ついでにいろいろ見る予定.
-名所(?)
--[[CYBERDYNE STUDIO:http://www.cyberdyne.jp/company/Acce...
「研究学園駅」から徒歩5分
開館時間:10:00~21:00
--[[サイエンス・スクエア つくば:http://www.aist.go.jp/sst...
「つくばセンター」からバスで15分
→「並木二丁目」から徒歩5分
開館時間:9:30~17:00 (見学目安時間:30~40分)
--[[筑波実験植物園:http://www.tbg.kahaku.go.jp/userguide/...
「つくばセンター」からバスで5分
→「筑波実験植物園前」から徒歩2分
開館時間:9:00~16:30(入場は~16:00) (見学目安時間:60~1...
--[[筑波宇宙センター:http://www.jaxa.jp/projects/pr/broch...
「つくばセンター」からバスで6分
「物質材料研究機構」から徒歩1分
開館時間:10:00~17:00 (見学目安時間:30~75分)
--[[つくばエキスポセンター:http://www.expocenter.or.jp/?p...
「つくば駅」から徒歩5分
開館時間:9:50~17:30 (見学目安時間:60~120分)
(参考:[[「科学の街・つくば」のサイエンスイベント・研究所...
**2016/3/16 調べ物 [#da3167cc]
[[Self-Exploration of the Stumpy Robot with Predictive In...
Stumpyの動画,論文.
[[Research Network for Self-Organization of Robot Behavio...
Stumpyの前のページも面白そうだった.
【自分で調べているとどうしても視野が狭まってしまう&&せっ...
**2016/3/15 個別ゼミ(近藤) [#d0d3fb82]
「林業小型自律除草ロボット」について進めたいということを...
もっと固めて&調べてから個別ゼミをお願いするべきだった.あ...
焦っていたのが大きいが,忙しい中時間を割いていただいてい...
先生には申し訳ないが,いろいろ意見がいただけてよかった.
-なぜ実現しないのか?
単純に既存のものを小さくしたり組み合わせでできそう
コスト面・手間の問題なら研究する意味はない
-技術面の新規性はあるのか?
--既存のものの組み合わせでは?
--車輪で跳ぶようなロボットに草刈用のカッターをつければお...
-機構面の新規性
--基本的に車輪だがいざというときは脚型になっても面白い
--Stumpyというロボットがいる
【動画を見せていただいただけだったのでどういうことをして...
-既にある研究のある部分を変えて「こうすればもっと良くなり...
【自分としてはあまりそうしたくない】
最近特に頭が固くなってきているのを感じるので,もうちょっ...
**2016/3/14 個別ゼミ(水内) [#b1c163c2]
「不整地用草刈機のための省エネルギーな移動機構」 について...
先生からメモをいただいた(ありがとうございます).
今後録音必須!
----
-時間駆動は、単位重量あたりの、取り出せるエネルギ量が重要。
内燃機関、リチウムポリマ、燃料電池、etc.
-省エネは、同じ仕組みで動かす場合の性能改善で、
仕組み自体の違いを超えられるとは限らない(超えない場合が...
-省エネは、エネルギを取り出す仕組みを問わず有効。
-省エネの方法(軽量化とか使う技術とか)は、たいてい誰かが...
⇒省エネからスタートするより、林業小型自律自立除草から話を...
林業小型自律自立除草に必要なこと:
-不整地移動、段差、丸太をまたぐ、等々
-崖を登る。
-段差の自動認識
-滑りへの対応
-アルゴリズム
-樹を傷つけない仕組み。特に若い樹。
-どこに向かうかはどうやって決めるのか(経路生成)
-地図はどういう地図をどうやって作るのか
-刈るなら、地面の形状に合わせる方法とか
-エネルギ収支(太陽電池とか)
-etc, etc
などのたくさんの課題の中から、ピックアップして、取り組む
という形が良いのではないか。
(基本的には、機構をやりたいなら、機構でいいと思う)
レスキューと林業の違いみたいな話はほしい。
林業じゃなくてもいい。
-----
これを踏まえて調べながら考えてみた.
-林業
--不整地移動、段差、丸太をまたぐ、等々
---[[「畦畔除草ロボットの開発」:http://kikaijinz.com/?p=2...
このロボットは斜度45度以下と斜面への対応はできるが,1112*...
---[[「段差路もラクラク突破する電動オフロードバギー『Swin...
乗用ということでこれも大きいが,それ以外の問題は解決でき...
--崖を登る
---[[「ダムの絶壁も自由自在なヤギの親子、伊アルプス」:htt...
ヤギはすごい.これを踏まえると,やはり崖は脚機構でないと...
---[[「難所も巧みにクリアする、次世代のNASA探査機たち」:h...
「チームを組んで登山するロボット」を見て,足回りだけで解...
--段差の自動認識
---脚機構ならば段差を認識して脚を置く位置を決める必要があ...
→検知はともかく,制御が大変そうなので車輪だけで段差をクリ...
--滑りへの対応
---タイヤの形・素材,制御的な工夫
-レスキューロボットとの違い
--斜面&&ぬかるみ&&段差&&小型への対応
---このうちのどれかについて考えたものはあるが全てに対応す...
**2016/3/10 「不整地用草刈機のための省エネルギーな移動機...
-不整地での草刈りとは
--林業での下刈り
--段差のある果樹園での草刈
-不整地で使われる草刈機はどのようなものか
--http://www.e-fujii.co.jp/personal/mower/user/
-乗用草刈機の問題点
--大きくて入れない場所がある(樹の幹の周りなど)
-不整地用自走型草刈機・手持ち草刈機の問題点
--人が手で持って使用する必要があるため,身体に負担がかかる
--急斜面では滑って事故が起きる危険(特に雨天時)
-ガソリン式草刈機の問題点
--エンジンの騒音が大きい
--ガソリンを使うので排気ガスが出て環境に悪い
-電動式草刈機の問題点
--パワーが足りない
--長時間の作業の場合,バッテリー切れを起こす
-草刈機に利用できそうなベースとなる機構
--クローラ
--クローラ+フリッパアーム
--ロッカーボギー
--脚車輪型
-テーマの絞り込み
--バッテリーの消費を抑える=省電力(電動式機械の問題点の...
--小型化
-ポイント(電気の場合もガソリンと同じように出来る前提)
--必要な性能を満たした上で省電力化が可能な機構の検討
(計算・シミュレーション)…機構的な省電力の提案(軽量化と...
評価は地表状況(摩擦・傾斜角など)と機構による消費電力で...
その中で最もよかったものを掘り下げて設計し再び実験していく
--制御的な省電力の提案(滑りに対する加速度の制御とか,自...
--実機での実験
-論理
--不整地での草刈りは負担が大きく,危険である
--負担を軽くするための乗用草刈機も存在するが,狭い場合は...
---不整地も自動で草刈りできるとよい(⇔整地の芝刈り機・草...
→不整地用小型草刈機の開発
→草刈りを自動で行う=自動走行を行うには制御性の高さから電...
--電動式にはパワー不足・長時間の作業に向かないという問題
---ブラシレスモータの使用
---省電力のための機構・制御
→パワフルな長時間の作業が可能に
-実際の様子
--http://morilabo.com/2012/07/120718.html
--http://www7b.biglobe.ne.jp/~amagofishing/coffeebreak/gr...
--http://shizenshoku.soreccha.jp/e362149.html
--http://trialhiro.sakura.ne.jp/agriculture/2014agri/2014...
--http://blog.livedoor.jp/yamashi_rinngyou/archives/10381...
--http://www.umaimikan.co.jp/ichinen.html
--http://www.sayamaparks.com/app/events/view/666
--http://noyamapark.exblog.jp/16060514
--http://kuru-chan.com/0106sizenfureai/2014/08/
--http://www.sato-sato.jp/2007/03/post_129.php
--http://blog.goo.ne.jp/nanayoukoubou/e/e6344ec65038a577e...
--http://plaza.rakuten.co.jp/hito315/diary/201108050000/
-機械
--http://www.kitamura-ss.com/zizlizer_series/zat-h24c/zat...
--https://www.youtube.com/watch?v=LARZ0iA13jo
--http://www.e-fujii.co.jp/personal/mower/detail/mh.html
--http://kusakaridaiko.com/elec.html
--http://www.agriz.net/mower/003/002/001.html
--http://www.rinsaibou.or.jp/cont02/items07/0207_04_idx.h...
--
-資料
--http://agri-renkei.jp/news/docs/20141205seminar_nagasak...
--https://www.oita-press.co.jp/1010000000/2015/08/25/2229...
--http://ogawamokei.pos.to/rover/hikaku/hikaku.html
--https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsam1937/59/Supple...
**2016/3/9 何をするか考える [#b0c28518]
-ロッカーボギー機構にこだわる
ロッカーボギー機構の1番の特徴である走破性が必要なフィール...
(とはいえ目的ベースなので,厳密には「ロッカーボギー機構...
--みかん山
--林業
--お茶畑?
-ロッカーボギー機構の性能向上
--滑りを考慮した制御を行い,電流消費を抑える
ロッカーボギー機構にこだわらない
-(農業用ロボット)草取りロボット
林業の課題
-下刈り…要は草刈り
実際に開発中のものがいくつか
http://wwwfe.fs.kochi-u.ac.jp/forengin/kenkyu12.htm
https://www.oita-press.co.jp/1010000000/2015/08/25/222930...
大きいなあ…
お茶畑の課題
-草むしり
-[[梅雨時の寒冷紗巻き:http://o-iocha.cocolog-nifty.com/ch...
みかん山
-草むしり(まあどこも変わらないよね)
不整地での草刈りっていいなあ…
小型&地面との滑りに強い足回りの機構を作りたい
「不整地向け草刈りロボットの開発」
でも,別に草を刈る機構そのものにはそんなに興味がない…
とはいえ草を刈る機構によっては足回りにも影響が出そう
「不整地用草刈機のための足回り開発」とかかな?
**2016/3/8 個別ゼミ(水内) [#vdeb8bc3]
近藤先生と同じく,「ロッカーボギー機構を用いた農作業用小...
-そもそも農場は走破性が必要な場所であるとはいえない.それ...
-ロッカーボギー機構が他人の考えた機構である以上,「ロッカ...
-新規性とは
--現状の課題を解決するための発明(~するためにはどうする...
=新しい目的を見つける
--新しい機構(既存の機構の機能向上,など)
=新しい手段を作る
--どちらにしても社会的な意義は必要
-このテーマ案には「何が問題になっているか」「なぜそれを解...
-このままロッカーボギー機構を使う場合の改善案
--改善案1:走破性が必要なフィールドを探す
例)林業・みかん山での利用
--改善案2:ロッカーボギー機構の性能向上
例)滑りを考慮した制御を行い,電流消費を抑える
-草取りはけっこう需要がありそうで,課題として明確
--課題は沢山,だから実用化できていない.
-考え方の癖に注意
--手段から物事を考える傾向がある
**2016/3/3 個別ゼミ(近藤) [#h299cbf5]
「ロッカーボギー機構を用いた農作業用小型ロボット」につい...
-兼業農家の成り立ちは?
もともと小規模であることを前提としていたが,大規模から小...
-不整地の自律走行という点に新規性はありそうなのでもう少し...
-例えば移動可能範囲の四隅に電波が出る何かを置いて,ロボッ...
-複数台のロボットが共同作業するのも面白そう
-新規性がなくても便利だったらよいのでは?
-ロッカーボギー機構にこだわってもいいが,広くいろいろ調べ...
--[[「不整地移動ロボットのための環境適応型制御システム」:...
頭のいい制御,情報系っぽさと機械系っぽさが融合している
-卒論は落とし所のある内容にして,修論で発展させる
-ロッカーボギー機構にしてもアクチュエータ数を減らす方向性...
--[[「在宅酸素療法用酸素ボンベ搬送移動体の提案」:http://w...
4輪にできそう,すなわちアクチュエータの削減
**2016/3/1 農業経験者に聞き込み [#q5cb034d]
実際に農業経験者に聞いてみた.農業は趣味程度という人.
-山芋の収穫が大変
--収穫の際は30cm*30cmの穴を10mほど掘らなくてはいけない
--大規模な場合はショベルカーで土をどかすが,小規模な場合...
--あるいは種芋をまく段階から伸びすぎないように板を沿わせ...
--ちなみに長芋収穫機が150~200万円(トラクタにつけるタイプ...
-マルチを敷く+土を掛けるのが大変
--既存のものとしてマルチ張り+土寄せ機はあるが少し高い(約...
--マルチを張るだけのものがあるが,土は自分で掛けないとい...
--手作業の例→https://www.youtube.com/watch?v=ycKmeSnAQY8
-畝の上・畝間の草むしりを自動でやってほしい
--作物がある場所はだいたい決まっているので,画像検知を使...
-消毒作業が自動でできると嬉しい
--人間がやると防護服を着なくてはいけないので暑い
--特にビニールハウスだと危険
-機械が入れるような規格化はどのくらい進んでいるのか?
--トラクタを使う場合は畝作りの段階でトラクタの幅になるの...
聞き込みを踏まえて
-山芋
--もう出尽くしている感はある
--パイプ・波板栽培である程度は解決,また,ショベルカー等...
--なにか作るとしたら穴を掘ったあとの収穫作業のサポート・...
-マルチ敷きマシン
--2台のロボットを連携させる
--どんな畝幅にも対応できる(作物の品種ごとに最適な畝幅が...
--そこまでの不整地は想定しなくてもよさそうで畝の中には入...
--マルチを押さえる事のできる程度のパワーは必要
-農薬散布マシン
--ドローンは法的に厳しそうだし既にある
--製品だとレールを敷いて動くものはあった
--手軽に使えるものはなさそう
*2016年2月 [#b57995f8]
**2016/2/26 過去の学会・論文を調べてみる [#y96e7ad2]
「ロッカーボギー機構」は面白そうだが,それ以外にどういう...
-[[「バイラテラルマスタースレーブ操作を用いた上半身保有ク...
不整地走行系の研究だが,上半身のほうが重視?
-[[「屋外作業を想定したポーターロボットの人追従制御」:fil...
動画にあった農作業用のロボットに似ている
-[[「事業者向け草刈ロボットのリスク低減方策」:http://winn...
事業者向けという理由もあるとは思うが,比較的大型のものが...
**2016/2/24 ロッカーボギー機構を用いた小型ロボットの軌道...
先行研究を調べてみる
-google scholarで[[「不整地 ロボット 車輪」:https://schol...
脚車輪型ロボットは多くあったが,同様のロッカーボギー機構...
--[[「不整地移動メカニズム」:https://www.jstage.jst.go.jp...
メカニズムの説明だけで,実際に動かしているわけではなかっ...
--[[「段差適応型全方向移動ロボットの開発」:http://www.jsm...
段差乗り越えという視点なので被ってはいない
--[[「ほ場作業システムとロボット」:https://www.jstage.jst...
古い.
--[[「農業用薬液注入ロボットの開発」:https://www.jstage.j...
足回り選びのアプローチが逆だ.
--[[「車輪型不整地走行ロボットのための環境認識システム」:...
こういう新しいこともいいね.
--[[「不整地走行を目的とした車輪型移動ロボットのコントロ...
似ているようで微妙に違う
--[[「林業部門におけるロボット」:https://www.jstage.jst.g...
林業に取り入れることも出来そう,急斜面だし
-「ロッカーボギー」・「rocker bogey」で調べても基本的に機...
--[[「ロッカー機構を有する六輪移動ロボットの開発と走行・...
これもメカニズムと理論の説明が主だが,続編が気になる.
--「不整地走行機構を有する移動ロボットの自律走行の実現」
[[これ:http://frl.niche.tohoku.ac.jp/pdf/2008-RS-Keiji-on...
--[[「段差を踏破する車輪型移動ロボット」:https://www.jsta...
走破性がメイン.
--[[「Current-Based Slippage Detection and Odometry Corre...
詳しく読む必要がありそう,自己位置推定はしているのか,とか
ここで滑りを考慮した制御という話をしているなら,滑りに応...
--[[「Dead reckoning of mobile robot in complex terrain b...
読めない!
--[[「A novel model-based method for odometry calculation...
読めない!
--[[「Velocity Kinematics Modeling and Simulation for a L...
読めない!
-クローラでは旋回の際に土がえぐれてしまう
--↔そもそも旋回の必要がないように,上だけ回るようにしたら...
旋回ができないと1列しか進めない
-車輪を小さくすることができるので,機械の小型化が可能
--きちんと数値的に求める
--↔車輪だけ大きくすれば全体は大きくならないのでは?
→そのとおりだが,車輪が大きいと小回りが効かない
--小規模農家の畝の大きさ,要出典
-関係ないけどタチコマっぽい論文
http://www.kochi-tech.ac.jp/library/ron/2007/g15/M/110522...
**2016/2/23 研究テーマについて [#tfd568c1]
-興味のあるワード
--ロボット
--車両制御
--FPGA
求めるもの
-新規性
--研究には必要不可欠
-汎用性
--一定の環境でしか動作しないのではなく,どこでも動作する
--それ以外に特殊な装置を必要としない.
農業ロボットであれば,農場にレールを敷かなくともロボット...
-人との協同
--具体的には農業,リハビリのためのシステムなど
(「農」工大という環境を考えると農業系の実験がしやすそう)
--完全自動でなく,人間とロボットがお互いにコミュニケーシ...
以上を踏まえた上で,どのような研究があるか,また,社会に...
-農業ロボットの具体例・先行研究と,思ったこと
--[[自律農業ロボットの課題と現状:https://www.jstage.jst.g...
既存の技術の組み合わせから農業に生かせるものがあるのかも...
レールなどのロボット寄りの装置を用意しない↔環境の変化に強...
--[[農業ロボットの収穫機構用アクチュエータ:https://www.js...
キュウリ収穫ロボットについて,園芸学側からロボット工学に...
ロボット展でも「ロボット側だけで解決するのではなく,環境...
-その他の具体例・先行研究と,思ったこと
--[[ロボット産業の広がりを阻む未踏の研究課題(ロボット全...
ロボットを人間に近づけるには運動制御的にも知能的にも課題...
--[[家電のロボット化とインタラクション(協同系):file://t...
頭が良い.確かに小さじn杯とか大さじm/l杯とか言われるより...
--[[生産現場における人間協調・共存型 作業支援パートナロボ...
ロボットが適切な助手になってくれるということのようだ.こ...
--[[人と共存するロボットの物体操作における再計画の効果(...
確かに,人の手助けという形ではなく人と一緒に1つのことを行...
--[[自律移動ロボットに関する研究:https://www.jstage.jst.g...
-気になるけど読めない
--農業ロボット元年 (特集 農作業の自動化,ロボット化)【日本...
--イチゴパック詰めロボットの開発【農業食料工学会誌】
--汎用ロボットコンバインの開発に関する研究【農業食料工学...
→[[府中図書館:http://libwebservice.biblio.tuat.ac.jp/opac...
似たような名前の雑誌がちょっと気になる【農業機械學會誌】
→これは[[小金井図書館:http://libwebservice.biblio.tuat.ac...
スマート農業の実現に向けて 農業ロボットの開発動向と安全性...
→[[府中図書館:http://libwebservice.biblio.tuat.ac.jp/opac...
--果実の特性を生かした選別ロボット【精密工学会誌】
→[[小金井図書館:http://libwebservice.biblio.tuat.ac.jp/op...
--受動的ハンドリングに基づくホウレンソウ自動収穫装置の開...
思ったこと
-やることは絞り込まないと,まともな研究にならなさそう(そ...
-車両制御と農業を組み合わせて,さらに利用者に優しいUI(ロ...
-使い古された考えである気はするが,農場で物を持ってついて...
[[あった:https://www.youtube.com/watch?v=RJTdyzOxpUs&feat...
-あるいは見回りロボットとか
[[あった:http://www.zmp.co.jp/news/press_20110209]]
-車輪制御について,クローラーの自己位置推定あたりは既に研...
-ロッカーボギー機構は案外ないぞ!
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