尾形/メガローバー+Gamma300制御手順
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開始行:
*メガローバー+Gamma300起動・制御手順 [#wcd0cadf]
**ざっくりロボットについて [#jbe8118b]
- メガローバー
-- Vistone社が開発・販売している移動台車ロボット。ARMマイ...
- Cyton Gamma 300
-- Robai社が開発・販売している7自由度ロボットアーム。
**必要な環境 [#g8ab327b]
- Ubuntu 14.04
- ROS Indigo
**制御プログラム [#w8fd6de6]
制御はROSを介して行います。&br;
以下のソースコードは、各自自由なディレクトリにクローンし...
(例)$ cd ~/prog
-メガローバ制御基本プログラム
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
-- クローンしたら、以下のコマンドを実行してください。
cd Megarover_lib
make
sudo make install
以下のソースコードは、各自のcatkinワークスペース/srcにク...
(例)$ cd ~/catkin_ws/src
-メガローバ制御プログラム
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
-メガローバ+Gamma300ロボットモデル
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
-Cyton Gamma 300制御プログラム
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
-Cyton Gamma 300 moveit起動プログラム
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
-DepthSenseをつかうためのプログラム
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
-カメラをつかうためのプログラム(外部)
git clone https://github.com/OTL/cv_camera.git
-必要なパッケージをインストールする
sudo apt-get install ros-indigo-moveit-core ros-indigo-m...
-上記のリポジトリをクローンしたら、以下のコマンドを実行し...
cd ~/catkin_ws
catkin_make
--コンパイルが通ったことを確認する
以下のソースコードは、インストール不要です。(参考資料と...
-(参考)尾形作のロボット制御プログラム(ARMマイコン用)
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/ogat...
--速度制御、車輪位置制御に対応したコントローラプログラム
--ARMマイコンに指令を出しているのは以下のソースコード。挙...
~/catkin_ws/src/Megarover_ROS/src/controller.cpp
**ロボットを動かしてみる(メガローバ) [#d00626fd]
***デバイスごとにルールを設定する [#x7736f68]
以下のファイルをダウンロードし、/etc/udev/rules.dに置く
- &ref(90-megarover.rules);
- このファイルを置いておくと、いちいちデバイスにパーミッ...
- メガローバをつなぐと、mega0というデバイスが/devに現れる...
***ロボットを動かす前に [#de705765]
- 電源端子にバッテリor電源装置を接続する
- USBをPCに挿してから起動する
- ロボット前方のスライドスイッチをONにする
- ロボットに取り付けられたトグルスイッチをONにする
- 使い終わったら、必ず電源端子からバッテリor電源装置を外...
- たまに(最低でも月に1度くらい)は充電すること。過放電す...
***ジョイパッドで動かすサンプル [#i8bf3807]
ジョイパッドで動かすサンプルは以下のように実行する
roslaunch megarover_ctrl joypad_controll.launch
- このlaunchファイルでは、megarover_ctrlパッケージのmegar...
-megarover_controllerノード
--メガローバ制御の核となっているノード。機能は以下のトピ...
--サブスクライバ
|トピック名|メッセージ型|役割|備考|
|cmd_vel|geometry_msgs/Twist|ロボットに並進・回転速度を与...
|cmd_wheelvel|std_msgs/Int32MultiArray|両輪の位置を制御す...
---いずれかのコマンドを使うと、自動で速度制御と位置制御を...
--パブリッシャ
|トピック名|メッセージ型|役割|備考|
|wheel_pos|std_msgs/Int64MultiArray|タイヤエンコーダ生値...
|odom|nav_msgs/Odometry|オドメトリ計算結果を配信||
|joint_state|sensor_msgs/JointState|車輪角度(rad)と角速...
--パラメータ
|パラメータ名|役割|備考|
|megarover_ctrl/device|メガローバーのデバイス名を設定||
|megarover_ctrl/verbose|位置情報などをコンソールに表示|tr...
|megarover_ctrl/pos_gain_i|位置制御Iゲインを設定|整数値を...
|megarover_ctrl/pos_gain_p|位置制御Pゲインを設定|整数値を...
|megarover_ctrl/vel_gain_i|速度制御Iゲインを設定|整数値を...
|megarover_ctrl/max_pwmval|PWM最大値を設定||
|megarover_ctrl/max_velocity|最大角速度を設定||
-megarover_joyノード
--ジョイパッドの出力に応じてmegarover_controllerノードのc...
**ロボットを動かしてみる(cyton gamma 300) [#v4f4ae09]
以下のコマンドを実行する
roslaunch megarover_model controll_setup.launch
-RVizが起動する。ロボットの手先位置をRVizを通して与えるこ...
**ジョイパッドでロボットアームを動かしてみる [#e4915e98]
- 逆運動学(IK)を解いてロボットアームを動かす
- Moveit!(ROSで制御できるロボット制御ツールみたいな。IK...
- 詳しくは、[[プログラミング(programming)/ROS/ロボットモ...
-- 上記リンクの作業をひと通り行うと動作環境が整うはず
-- ロボットモデル記述法(URDF)のことや、順逆運動学の解き...
- 実機で動かすには、以下の手順を行う
-- ロボットアームの初期位置を適当に決める(注意:場合によ...
-- 必要なプログラムをクローンする
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
cd ~/catkin_ws
catkin_make
-- ジョイパッドとGamma300をPCに接続し、以下のコマンドを実行
(1つ目の端末で)
roslaunch gamma300_iktest ctrlmove_withrobot.launch
(2つ目の端末で)
cd ~/catkin_ws/src/cyton_gamma_300_modified
./set_hikidashipose.sh
-- コマンドを実行してロボットアームが初期姿勢になったら、...
-- x, y, z座標を動かすことができることを確認する
終了行:
*メガローバー+Gamma300起動・制御手順 [#wcd0cadf]
**ざっくりロボットについて [#jbe8118b]
- メガローバー
-- Vistone社が開発・販売している移動台車ロボット。ARMマイ...
- Cyton Gamma 300
-- Robai社が開発・販売している7自由度ロボットアーム。
**必要な環境 [#g8ab327b]
- Ubuntu 14.04
- ROS Indigo
**制御プログラム [#w8fd6de6]
制御はROSを介して行います。&br;
以下のソースコードは、各自自由なディレクトリにクローンし...
(例)$ cd ~/prog
-メガローバ制御基本プログラム
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
-- クローンしたら、以下のコマンドを実行してください。
cd Megarover_lib
make
sudo make install
以下のソースコードは、各自のcatkinワークスペース/srcにク...
(例)$ cd ~/catkin_ws/src
-メガローバ制御プログラム
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
-メガローバ+Gamma300ロボットモデル
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
-Cyton Gamma 300制御プログラム
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
-Cyton Gamma 300 moveit起動プログラム
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
-DepthSenseをつかうためのプログラム
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
-カメラをつかうためのプログラム(外部)
git clone https://github.com/OTL/cv_camera.git
-必要なパッケージをインストールする
sudo apt-get install ros-indigo-moveit-core ros-indigo-m...
-上記のリポジトリをクローンしたら、以下のコマンドを実行し...
cd ~/catkin_ws
catkin_make
--コンパイルが通ったことを確認する
以下のソースコードは、インストール不要です。(参考資料と...
-(参考)尾形作のロボット制御プログラム(ARMマイコン用)
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/ogat...
--速度制御、車輪位置制御に対応したコントローラプログラム
--ARMマイコンに指令を出しているのは以下のソースコード。挙...
~/catkin_ws/src/Megarover_ROS/src/controller.cpp
**ロボットを動かしてみる(メガローバ) [#d00626fd]
***デバイスごとにルールを設定する [#x7736f68]
以下のファイルをダウンロードし、/etc/udev/rules.dに置く
- &ref(90-megarover.rules);
- このファイルを置いておくと、いちいちデバイスにパーミッ...
- メガローバをつなぐと、mega0というデバイスが/devに現れる...
***ロボットを動かす前に [#de705765]
- 電源端子にバッテリor電源装置を接続する
- USBをPCに挿してから起動する
- ロボット前方のスライドスイッチをONにする
- ロボットに取り付けられたトグルスイッチをONにする
- 使い終わったら、必ず電源端子からバッテリor電源装置を外...
- たまに(最低でも月に1度くらい)は充電すること。過放電す...
***ジョイパッドで動かすサンプル [#i8bf3807]
ジョイパッドで動かすサンプルは以下のように実行する
roslaunch megarover_ctrl joypad_controll.launch
- このlaunchファイルでは、megarover_ctrlパッケージのmegar...
-megarover_controllerノード
--メガローバ制御の核となっているノード。機能は以下のトピ...
--サブスクライバ
|トピック名|メッセージ型|役割|備考|
|cmd_vel|geometry_msgs/Twist|ロボットに並進・回転速度を与...
|cmd_wheelvel|std_msgs/Int32MultiArray|両輪の位置を制御す...
---いずれかのコマンドを使うと、自動で速度制御と位置制御を...
--パブリッシャ
|トピック名|メッセージ型|役割|備考|
|wheel_pos|std_msgs/Int64MultiArray|タイヤエンコーダ生値...
|odom|nav_msgs/Odometry|オドメトリ計算結果を配信||
|joint_state|sensor_msgs/JointState|車輪角度(rad)と角速...
--パラメータ
|パラメータ名|役割|備考|
|megarover_ctrl/device|メガローバーのデバイス名を設定||
|megarover_ctrl/verbose|位置情報などをコンソールに表示|tr...
|megarover_ctrl/pos_gain_i|位置制御Iゲインを設定|整数値を...
|megarover_ctrl/pos_gain_p|位置制御Pゲインを設定|整数値を...
|megarover_ctrl/vel_gain_i|速度制御Iゲインを設定|整数値を...
|megarover_ctrl/max_pwmval|PWM最大値を設定||
|megarover_ctrl/max_velocity|最大角速度を設定||
-megarover_joyノード
--ジョイパッドの出力に応じてmegarover_controllerノードのc...
**ロボットを動かしてみる(cyton gamma 300) [#v4f4ae09]
以下のコマンドを実行する
roslaunch megarover_model controll_setup.launch
-RVizが起動する。ロボットの手先位置をRVizを通して与えるこ...
**ジョイパッドでロボットアームを動かしてみる [#e4915e98]
- 逆運動学(IK)を解いてロボットアームを動かす
- Moveit!(ROSで制御できるロボット制御ツールみたいな。IK...
- 詳しくは、[[プログラミング(programming)/ROS/ロボットモ...
-- 上記リンクの作業をひと通り行うと動作環境が整うはず
-- ロボットモデル記述法(URDF)のことや、順逆運動学の解き...
- 実機で動かすには、以下の手順を行う
-- ロボットアームの初期位置を適当に決める(注意:場合によ...
-- 必要なプログラムをクローンする
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
cd ~/catkin_ws
catkin_make
-- ジョイパッドとGamma300をPCに接続し、以下のコマンドを実行
(1つ目の端末で)
roslaunch gamma300_iktest ctrlmove_withrobot.launch
(2つ目の端末で)
cd ~/catkin_ws/src/cyton_gamma_300_modified
./set_hikidashipose.sh
-- コマンドを実行してロボットアームが初期姿勢になったら、...
-- x, y, z座標を動かすことができることを確認する
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