尾形/Gamma300をROSで動かす
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[[尾形]]
*Cyton Gamma300をROSで動かす [#zd513966]
- Gamma300に付属していたCDには、Windowsで動くモーションプ...
- Linuxで動かすには、メーカに問い合わせる必要がありそう
-- 公式(と思われる)フォーラムでUbuntu用のモーションプラ...
(パラメータファイルが適切でないためであると思われる)
- 有志の方が作ったROSパッケージ「cyton_gamma_300_ros」が...
-- 入手先:https://github.com/bandi13/cyton_gamma_300_ROS
-- 作者のウェブサイト:http://www.bandilabs.com/2014/11/1...
-- ありがたく使わせていただく。ライセンスはGPL2。
**現在までの進捗 [#b410b83b]
- ロボットモデルの書き換え
-- cyton_gamma_300_rosが依存するパッケージ「cyton_gamma_1...
-- gamma300とgamma1500では、関節の回転軸がすこし異なるの...
- RViz + Moveit! によるモーションプランニング
-- Moveit!はモーションプランニングソフトウェア。ROSのノー...
-- ロボットビジュアライゼーションツール「RViz」を用いてMo...
--まずはGamma300のUSBをPCに挿してから以下を実行(ttyUSB0...
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
--- RVizとMoveit!を起動する手順は以下の通り。
roscore
roslaunch cyton_controllers controller_manager.launch
roslaunch cyton_controllers start_controller.launch
ここまで作業を行ったあと、以下のコマンドを実行するとロボ...
【注意!】急激に、かつ一斉にすべてのモータが最高速度で回...
ROS_ws/src/standup.sh
最後に、以下のコマンドを実行する。
rosrun cyton_controllers dynamixel_joint_state_publisher...
roslaunch cyton_gamma_1500_setupassistant_andras2 moveit...
**修正済みROSパッケージ [#l6450567]
- &ref("cyton_gamma_300_ROS.zip");
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[[尾形]]
*Cyton Gamma300をROSで動かす [#zd513966]
- Gamma300に付属していたCDには、Windowsで動くモーションプ...
- Linuxで動かすには、メーカに問い合わせる必要がありそう
-- 公式(と思われる)フォーラムでUbuntu用のモーションプラ...
(パラメータファイルが適切でないためであると思われる)
- 有志の方が作ったROSパッケージ「cyton_gamma_300_ros」が...
-- 入手先:https://github.com/bandi13/cyton_gamma_300_ROS
-- 作者のウェブサイト:http://www.bandilabs.com/2014/11/1...
-- ありがたく使わせていただく。ライセンスはGPL2。
**現在までの進捗 [#b410b83b]
- ロボットモデルの書き換え
-- cyton_gamma_300_rosが依存するパッケージ「cyton_gamma_1...
-- gamma300とgamma1500では、関節の回転軸がすこし異なるの...
- RViz + Moveit! によるモーションプランニング
-- Moveit!はモーションプランニングソフトウェア。ROSのノー...
-- ロボットビジュアライゼーションツール「RViz」を用いてMo...
--まずはGamma300のUSBをPCに挿してから以下を実行(ttyUSB0...
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
--- RVizとMoveit!を起動する手順は以下の通り。
roscore
roslaunch cyton_controllers controller_manager.launch
roslaunch cyton_controllers start_controller.launch
ここまで作業を行ったあと、以下のコマンドを実行するとロボ...
【注意!】急激に、かつ一斉にすべてのモータが最高速度で回...
ROS_ws/src/standup.sh
最後に、以下のコマンドを実行する。
rosrun cyton_controllers dynamixel_joint_state_publisher...
roslaunch cyton_gamma_1500_setupassistant_andras2 moveit...
**修正済みROSパッケージ [#l6450567]
- &ref("cyton_gamma_300_ROS.zip");
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