山本(小)/修論(山本(小))/ミーティングメモ
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[[山本(小)/研究]]
**2017/12/14 ミーティングメモ [#fcca28af]
-&ref(20171214_発表前.pptx);
**2017/11/22 修論章立て案 [#cd23341c]
-1.緒言
--背景と目的・構成
---ロボットの見た目や動作の重要性について
---見た目は大事・また動作も大事・(状況に応じる研究・好み...
---本研究では、個人の好みに合わせることで受ける印象が向上...
---従来方法と問題点
必ずしも人とロボットが関わるわけではないシチュエーション...
お掃除ロボットだって見た目と動作がかわいいといいじゃん?
人と関わるロボットというのは少し別のエリアの話に感じる
広い意味では関わる。個人と関わる。例えばの例だと思う。コ...
人の生活空間・・・・ショウウィンドウ・・・
カワダロボティクスのネクステージとかもそうでしょ?
バクスターとかもデザイン入ってると思う、
安川電機のロボットとかもそうだと思う。
場の限定をするならば、人に見られうる場というのが限定では...
ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー...
-2章
--ロボットの見た目と動作の両方が好みに対応する方法
---対応する方法としては、作りこみが代表的だが、これは個人...
---どのようなアルゴリズムにするかの検討
---形状は比較的容易に変更できる方法がある、動作は作りこみ...
---形状は時々刻々修正するのは難しい。どうやるべきかわかっ...
---動作は知ってる人であればシステム的に時々刻々修正するの...
---形状は自分で組んでもらって動作は生成することにした
形状も人によっては難しいんじゃない?
なんで動作は着せ替えにしないの?
いじりたければいじれる仕組みにできたらいいんじゃないの?
形状についても、あなたこういう組み合わせが好きでしょ?と...
→結言の一個前くらいで書く
形状は自分で組み立てることで、愛着が沸くことも期待できる...
(動作だってそうじゃん!?ってのはあるので、あくまで自分...
動作はボタン一つで簡単に変更できるけど形状は実機だと難し...
着せ変えのおもちゃ。変形するロボット。
その延長線上に私の研究があるイメージでいたけど、あんまり...
私は形を作るの得意だから、私の特性からそう感じてるように...
ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー...
-3章
--形状を自分で決定し好みの動作を自動生成する方法の提案
---・形状を自分で決定する方法の提案
---・モジュールロボットの開発
---・ある形状に対して自動で合った動作を出力する
---・・形状と動作イン印象アウトなモデルにする
---・・もしセンサまで行けたらセンサの話、ロボットにとって...
---・・好みのパラメータとして印象を用いる
ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー...
-4章
--モジュールロボットの動作生成(実装)
---・形状と動作を入力して、好みを出力するモデルの実装は、...
---・形状の表現方法
---・動作の表現方法
---・学習実験
ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー...
-5章
--動作生成実験と実験結果
---・印象をはかる
---・2人以上いると違う感じになったよと言えたらいいなと思...
ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー...
-6章
--結言
将来展望か結言の一個前に、
形状は人間が組みあげる想定だったけれども、形状も動作も提...
それは本研究で提案した手法をこうすればできることである。...
(もし、そこまでやれたら、もう一個章を追加する感じになる...
**2017/11/17 [#cd68bd80]
形状の好みに対応
→好みの形状を動かせるということ
組み合わせなのか?
動作と形状の印象は独立なの?
形状と動作の両方を考慮みたいな言い方のほうがよい
モジュールロボットは、レゴとかでもいいの?
レゴはありだが形状の状態変数が多すぎる
レゴは小さいころから遊べる
マインドストームでこの研究をやれるとかなり面白い
モジュールロボットの紹介
ちょっと具体的すぎる。。。。
印象と好みの関係は?
好みを直接出力するのは難しい
ある特定の印象に好みがあると考えられる
かわいいとかっこいいだったらかっこいいが好きとか・・・
好みはある特定の印象に関係しているという話
好みはどういう要素を持っているか考えてみると、特定の要素...
形状と動作に対してそれらの要素たちをまとめて印象と呼ぶと...
仮想環境上の何かでもいいかもね
形状は固定で、動作だけ動かすのはなぜ?
今回たまたま固定しますでよい
→てか
shift + enter で改行するとよい
NNとCNNは同じレイヤーの言葉ではない
メインユニットとかってなに?!
3種類からどういうユニットなのかわからない
イメージがつかない
座標に形状と動作が格納されている
座標は離散値
可動固定じゃなくて被駆動か否か
形状的特徴と組み立て構造を表す方法
動作の表現方法 に分ける
手法の説明ではいらないことが書いてある
試作は試作で別のページを作る
好みのパラメータは自分で決めてよいのか?
主観だから、他に良い方法があるならそうするべきだが、そう...
形状や動作の生成方法
・GA(ほとんどランダムと一緒)
・・探索範囲が広い
・候補となる入力をランダムに生成しその中から最も良いもの...
・動的計画法
・・少しずつ良い方法にずらしている
・再急降下法
・・訓練データを増やせばよくなるしこれがよいのでは
スライドあり
**2017/09/07話したこと [#h98e82b0]
-アドホックに設計することは次元を減らすことの一つだがあま...
-形状の次元的にヒストグラムが占める割合が大きい
-直方体とかだと∞と0になっちゃうし、真円だと0になる。
-シンボリック(目である・耳であるなど)は嫌
-動作の軸は接地面積
-可動・受動・固定の要素も入れる
--接続情報と接地情報(ややこしいのでなんとか)
-ランダム生成した中から一つ選ぶか、最急降下法するか
-一意に決まるとテーブルルックアップするしかなくなる
-印象のベクトルを決めないといけない。
-どういう印象がいい?かっぱつさ?おとなしさ?滑らか?愛想...
-意外さはやめておく
-とりあえずは形状と動作をたくさん作って、印象評価する
-動作はフーリエ変換するとか
-関節角度の時系列だと角度・時間で20次元
-動作は限定でもいいかもしれない 3次元4次元くらいでもいい...
-360を越えたら1周とかにしておく、戻るなら360未満の数字
-0開始360終了の場合だけ
-点数は3つくらいがいいかも
-形状プリミティブをいくつか用意してそれとの差を取るとか、...
-サーボ
-個体差をソフトウェア的につぶす。。。
-妥協案。
-無限回転動作が生成されたら無限回転サーボに取り換えればい...
-後付で角度センサを付ける
**2017/09/07 [#yf7c6f38]
-今日話し合いたいこと
--今後のスケジュール
--印象評価をどのように組み込むか
-何故やるか
--コミュニケーションロボットにとって、人から好印象を受け...
--人が好印象を受けるような見た目のコミュニケーションロボ...
---見た目にカスタマイズ性を持たせることを提案
---利用者が自由に見た目になるよう変更できる→ロボットの見...
---利用者の気分等状況に応じることもできるようになる
---しかし、カスタマイズできることにより行える動作は様々に...
---また、これらの動作は見た目から受ける印象と動作の印象が...
---→いちいち人が動作を作りこむのは大変→自動で生成できると...
---今回は見た目をカスタマイズできるロボットの、形状に基づ...
-形状から動作を生成するためには
--形状の中の動作生成に影響しそうな要素
--各ユニット同士の位置関係 に基づいて表現する
--今のところ、縦横高さを表す3次元配列の対応する箇所に、動...
---ヒストグラム
---主方向(3つ)のベクトルの方向と長さ、それに直行する平...
方向は3個でできる。親座標系からの回転でできる。
--設置面積(全部の接地面積の和、平面二つで残りは曲面とい...
--接地面の方向(姿勢)
--位置情報
---取り付け位置とか相対的な親からの取り付け位置を考える ...
-動作も、縦横高さを表す3次元配列の対応する箇所に、周期・...
--形状と動作の表現方法は決まったが、これらをどう紐付ける...
--相性推定器のように形状と動作を入力し、相性を出力するや...
-進捗
-ロボットを作った。動作確認・取り換え可能なことを確認 作...
--トルクは足りてそう
--連続回転サーボが停止しない。停止信号はint型で送り、0~1...
--角度調節のため磁石を増やしたいが、今のままでは磁石が強...
--もっとパーツを増やして、何が印象変化の因子となりうるの...
--電源の供給・信号の供給をどうするか考えないといけない
---現在は各ユニットにバッテリーを入れて、信号だけをメイン...
---供給する線が1本以上になるとモジュール間の取り回しがや...
---1ユニットに入るくらい小さなバッテリーを選定したい。
---マイコンはarduinoを使っている。今後は、PCと通信できる...
**2017/07/08議論ログ [#o99272d5]
-形状から動作ではなく
--形状に応じた/合わせた動作が出るではないか
--形状に合った?動作を生成することが目的
-何のために動作するのか?
--楽しんでもらうことがうれしいこと
--有限個?
--良い動作は全部やれるようにしたい。
-形状から動作を生成する(毎回同じものだと面白くない)
--形状にマッチしているのが大事なのでは?
-たくさんの動作が出てくることが楽しい
--何故?覚えきれないと楽しくない。だから有限だといいので...
--判別しづらい。
--目的:できる動作だけが出てくる
-形状や構造から動作のカテゴリなのか、関節角度のシークエン...
-挨拶するとか周囲を見回すとかそういうののうち一つしか出て...
-足がついてないのに歩くは出ない
-でも足がついているといつも歩くのも面白くない
-どちらかというとカテゴリを指定される感じがする
--多分そういう意味のある動作は出せない
-両方だけど、カテゴリの方が比重が大きい
--思いもよらない形状に対して思いもよらない動作が出てくる...
--思いもよらない動作が楽しさを引き起こすなら、思いもよら...
-数少ないとか限定がない
--意外だけど楽しい動作が出せる(教師に基づく時点で出せな...
--意味の分かる楽しい動作では?
--その条件は普遍的にいいものなのか
--無限に楽しいものが出てくるのがいいの?
--無限に出てきて、それが楽しくなくなった時点で、前提が覆...
-もし、手順が0.1%を考慮するときにすっごく増えるなら嫌(...
-動作・形状・構造を表現しないといけないとして
--どうして表現しないといけないのか?が出てこない
--形状から動作を生成する仕組みとして、どういう方法を考え...
--形状から動作を求める写像を求める仕組みを考えている
--他のやり方は?
--バランスがいいと思った
--何かを入れると動作を出力するとしたら、そこに必要と考え...
--形状や構造は何らかの
---挨拶は喜ばせる動作?
---挨拶はカテゴリ?カテゴリではない
---もっと振るとかローレベル
--最終的なアウトプットは関節角度の時系列(意味のある動作...
--範囲があるとしたらベストパラメータがあるわけではない
--欲しいのは形状と動作の組み合わせを評価をする機構なのか?
--それは嫌だなー・・・
--次元が広がる方法に関しては、唯一の解というのは出せない...
--無数の動作の中で、良いと思えることが大事なのでは?とい...
-数が決まるとうれしいことってなに?
--・覚えられる
--・意味が分かる・・?
--・違いが分かることは重要ではない、楽しいだと
-教師のデータ数が現実的には足りないことが予想されるので、...
-どうしても教師が足りないことがネックになってしまう
-次元を減らす・範囲を減らす・非線形性を減らす・・・・
-形状については形状空間の中にあればいいけど・・・
-ベクトル空間の内外で判別できるか?
-動作を、超低次元にすると(往復限定とか)、それoutputでも...
-sin波限定
-動作の畳み込みの教師がたくさんないと駄目
--増やす方法
-形状の次元を下げる
ストーリ―的には初期値から逆写像を考える
**2017/07/08 [#c06baff6]
-形状は自分で決定した設計変数
--形状全体の特徴を表せる特徴量(ヒストグラムについては何...
--ヒストグラムは特徴点における平均曲率をヒストグラム化し...
--主方向(3つ)のベクトルの方向と長さ、それに直行する平面...
--設置面積(全部の接地面積の和、平面二つで残りは曲面とい...
--接地面の方向(姿勢、これは普通に平面ベクトル(3次元のや...
-その形状がどういう構造になっているかを表現する必要がある
--今のところ候補としては
--☆(3DCNNのように、チャンネル数が形状特徴の次元の分だけ...
--特徴カテゴリを数値で決める(左右対称とか)
--順序ルールを決めて時系列的に入力する のが候補
---グラフCNNの仕組みについては前回までに理解できたところ...
-動作はどういう方法で表現するか
--周期・振幅(時間方向、空間方向)
--関節角度の時系列が候補
--関節角速度・・・?
--fftでクラスタできるのでは?
-更に、形状・形状群の構造から複数の動作を出す仕組みについて
--先週の議論では、
--ベース動作を決めて、変数を掛ける。
--マッチ度?適切さ?を出力する評価器で制御
--初期動作を一つ決めて、再急降下法する?
-今週、考えてきたものとしては、
--三次元配列入力in三次元配列出力out
-構造の物理的な接続について、爪の形状とかを考え始めた
--調査もする
--ためしに100均で磁石と紙粘土を買ってきて、作ってみた。
--(磁石を貼り間違えて方向とかは変えられない)
-回路は?
--以前H8で云々があったからバネオイドとか調べる・・・・・
*2017/06/28 [#i0a1dd08]
形状から動作はワンパターンでいいのか?
--1つの動作だけが出てくるではない。
--動作の特徴が決まる。ならいいんじゃない?
--ベースとなるパターン?
--何を生成してほしいのか。
--周期・振幅・(時間方向、空間方向)
---周期運動だと振幅(大きさ)もある、Amplitude
--速度や変位のグラフを生成したい。
--必ず3つ動作が出てくる感じがいい
---関節角度の変位が3つ
-形状を決めると3つ(くらい)の動作が生成されるでいいかな
-形状は
-自分で決定した設計変数(
--形状全体の特徴を表せる特徴量(ヒストグラムについては何...
---ヒストグラム
---主方向(3つ)のベクトルの方向と長さ、それに直行する平...
方向は3個でできる。親座標系からの回転でできる。
--設置面積(全部の接地面積の和、平面二つで残りは曲面とい...
--接地面の方向(姿勢)
--位置情報
---取り付け位置とか相対的な親からの取り付け位置を考える ...
-形状群がどういう構造になっているかを表現したい
-特徴カテゴリを数値として表すとぶーりあんできる
--左右対称は1とか
--子供の数は・・・とか。
--そういう構造カテゴリを自分で考えるという方法がある。
-順番ルールを決めると言う話であった。
--孫優先・幅優先とかもきめる。
-何故任意のものを入れられるのかわからない。。。
-RNNはちょっとやだ。
--Tree LSTM とか
--Tree RNN とか あるらしい。
-複数動作を出すためにはどうしたらいいか?
--ベース動作を決めて、変数を掛ける。
--マッチ度?適切さ?を出力する評価器
--初期動作を一つ決めて、再急降下法する?
*2017/06/16 [#p89bae59]
形状から動作を生成するためには
-形状の中のどんな要素が動作生成に影響するか
-それはどれぐらいの表現力が必要か? という話があって
-ボクセル・点群・ポリゴンなどなどがリッチな表現方法
として挙げられるが
-先週の議論の結果、動作生成に影響する形状要素はそんなにな...
--接地部分の面積
--x,y,zの最大値
--形状のメインの方向?(注目するべき線分?)
--耳とか顔とかの丸み、とんがり具合・・・?
--全体的なふわふわ感や全体的なギザギザ感
--(3次元の境界面の周波数解析とかできる?)
--形状全体の特徴を表せるような何かが欲しい。
また、更にその形状がどういう構造になっているかを
システム側に理解させる必要があるという話もある。
*2017/06/15 [#d48dbf82]
-「ヒストグラムに基づく方法」
-「変換に基づく方法」
-「位相に基づく方法」
-「見かけに基づく方法」
-物体形状に対する感性指標を評価するための 3 次元特徴量の...
-実際に特徴量を抽出する方法やプログラムを探してみたところ
-CADデータから3次元特徴量の抽出について
-市村さんが以前調査していたと思われる
-PCL(Point cloud libralyというC++のライブラリ)が使えそう...
-曲率やデータの角を検出する特徴量があるのでそれを利用でき...
-SHIFTはスケール不変らしいが、認識に使うわけではないので...
-SHIFTはRGBだったが、CNNで特徴量を抽出したい(?)
-オートエンコーダで次元圧縮してみてもいいかもしれない
*2017/06/06 [#sd6c10f2]
-3D-SIFT
-PCL http://zuqqhi2.com/python-pcl (?)
-http://derivecv.tumblr.com/post/51878752570http://derive...
-3D点群やレンジ画像向けの新規提案:Intrinsic Shape Signat...
-2Dキーポイントからインスパイア系:SIFT, Harris (2D,3D,6D...
@InProceedings{Rusu_ICRA2011_PCL,
author = {Radu Bogdan Rusu and Steve Cousins},
title = {{3D is here: Point Cloud Library (PCL)}},
booktitle = {{IEEE International Conference on Robotics...
month = {May 9-13},
year = {2011},
address = {Shanghai, China}
}
-ずっとPCAと勘違いしていたが、PCL(Point cloud library)htt...
-CADの拡張子→pcdデータへの変換
-http://www.pointcloud.jp/blog_n23/
-サーフェス特徴量があるか
--→中身の情報はいらないため、サーフェスだけのほうが輪郭を...
終了行:
[[山本(小)/研究]]
**2017/12/14 ミーティングメモ [#fcca28af]
-&ref(20171214_発表前.pptx);
**2017/11/22 修論章立て案 [#cd23341c]
-1.緒言
--背景と目的・構成
---ロボットの見た目や動作の重要性について
---見た目は大事・また動作も大事・(状況に応じる研究・好み...
---本研究では、個人の好みに合わせることで受ける印象が向上...
---従来方法と問題点
必ずしも人とロボットが関わるわけではないシチュエーション...
お掃除ロボットだって見た目と動作がかわいいといいじゃん?
人と関わるロボットというのは少し別のエリアの話に感じる
広い意味では関わる。個人と関わる。例えばの例だと思う。コ...
人の生活空間・・・・ショウウィンドウ・・・
カワダロボティクスのネクステージとかもそうでしょ?
バクスターとかもデザイン入ってると思う、
安川電機のロボットとかもそうだと思う。
場の限定をするならば、人に見られうる場というのが限定では...
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-2章
--ロボットの見た目と動作の両方が好みに対応する方法
---対応する方法としては、作りこみが代表的だが、これは個人...
---どのようなアルゴリズムにするかの検討
---形状は比較的容易に変更できる方法がある、動作は作りこみ...
---形状は時々刻々修正するのは難しい。どうやるべきかわかっ...
---動作は知ってる人であればシステム的に時々刻々修正するの...
---形状は自分で組んでもらって動作は生成することにした
形状も人によっては難しいんじゃない?
なんで動作は着せ替えにしないの?
いじりたければいじれる仕組みにできたらいいんじゃないの?
形状についても、あなたこういう組み合わせが好きでしょ?と...
→結言の一個前くらいで書く
形状は自分で組み立てることで、愛着が沸くことも期待できる...
(動作だってそうじゃん!?ってのはあるので、あくまで自分...
動作はボタン一つで簡単に変更できるけど形状は実機だと難し...
着せ変えのおもちゃ。変形するロボット。
その延長線上に私の研究があるイメージでいたけど、あんまり...
私は形を作るの得意だから、私の特性からそう感じてるように...
ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー...
-3章
--形状を自分で決定し好みの動作を自動生成する方法の提案
---・形状を自分で決定する方法の提案
---・モジュールロボットの開発
---・ある形状に対して自動で合った動作を出力する
---・・形状と動作イン印象アウトなモデルにする
---・・もしセンサまで行けたらセンサの話、ロボットにとって...
---・・好みのパラメータとして印象を用いる
ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー...
-4章
--モジュールロボットの動作生成(実装)
---・形状と動作を入力して、好みを出力するモデルの実装は、...
---・形状の表現方法
---・動作の表現方法
---・学習実験
ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー...
-5章
--動作生成実験と実験結果
---・印象をはかる
---・2人以上いると違う感じになったよと言えたらいいなと思...
ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー...
-6章
--結言
将来展望か結言の一個前に、
形状は人間が組みあげる想定だったけれども、形状も動作も提...
それは本研究で提案した手法をこうすればできることである。...
(もし、そこまでやれたら、もう一個章を追加する感じになる...
**2017/11/17 [#cd68bd80]
形状の好みに対応
→好みの形状を動かせるということ
組み合わせなのか?
動作と形状の印象は独立なの?
形状と動作の両方を考慮みたいな言い方のほうがよい
モジュールロボットは、レゴとかでもいいの?
レゴはありだが形状の状態変数が多すぎる
レゴは小さいころから遊べる
マインドストームでこの研究をやれるとかなり面白い
モジュールロボットの紹介
ちょっと具体的すぎる。。。。
印象と好みの関係は?
好みを直接出力するのは難しい
ある特定の印象に好みがあると考えられる
かわいいとかっこいいだったらかっこいいが好きとか・・・
好みはある特定の印象に関係しているという話
好みはどういう要素を持っているか考えてみると、特定の要素...
形状と動作に対してそれらの要素たちをまとめて印象と呼ぶと...
仮想環境上の何かでもいいかもね
形状は固定で、動作だけ動かすのはなぜ?
今回たまたま固定しますでよい
→てか
shift + enter で改行するとよい
NNとCNNは同じレイヤーの言葉ではない
メインユニットとかってなに?!
3種類からどういうユニットなのかわからない
イメージがつかない
座標に形状と動作が格納されている
座標は離散値
可動固定じゃなくて被駆動か否か
形状的特徴と組み立て構造を表す方法
動作の表現方法 に分ける
手法の説明ではいらないことが書いてある
試作は試作で別のページを作る
好みのパラメータは自分で決めてよいのか?
主観だから、他に良い方法があるならそうするべきだが、そう...
形状や動作の生成方法
・GA(ほとんどランダムと一緒)
・・探索範囲が広い
・候補となる入力をランダムに生成しその中から最も良いもの...
・動的計画法
・・少しずつ良い方法にずらしている
・再急降下法
・・訓練データを増やせばよくなるしこれがよいのでは
スライドあり
**2017/09/07話したこと [#h98e82b0]
-アドホックに設計することは次元を減らすことの一つだがあま...
-形状の次元的にヒストグラムが占める割合が大きい
-直方体とかだと∞と0になっちゃうし、真円だと0になる。
-シンボリック(目である・耳であるなど)は嫌
-動作の軸は接地面積
-可動・受動・固定の要素も入れる
--接続情報と接地情報(ややこしいのでなんとか)
-ランダム生成した中から一つ選ぶか、最急降下法するか
-一意に決まるとテーブルルックアップするしかなくなる
-印象のベクトルを決めないといけない。
-どういう印象がいい?かっぱつさ?おとなしさ?滑らか?愛想...
-意外さはやめておく
-とりあえずは形状と動作をたくさん作って、印象評価する
-動作はフーリエ変換するとか
-関節角度の時系列だと角度・時間で20次元
-動作は限定でもいいかもしれない 3次元4次元くらいでもいい...
-360を越えたら1周とかにしておく、戻るなら360未満の数字
-0開始360終了の場合だけ
-点数は3つくらいがいいかも
-形状プリミティブをいくつか用意してそれとの差を取るとか、...
-サーボ
-個体差をソフトウェア的につぶす。。。
-妥協案。
-無限回転動作が生成されたら無限回転サーボに取り換えればい...
-後付で角度センサを付ける
**2017/09/07 [#yf7c6f38]
-今日話し合いたいこと
--今後のスケジュール
--印象評価をどのように組み込むか
-何故やるか
--コミュニケーションロボットにとって、人から好印象を受け...
--人が好印象を受けるような見た目のコミュニケーションロボ...
---見た目にカスタマイズ性を持たせることを提案
---利用者が自由に見た目になるよう変更できる→ロボットの見...
---利用者の気分等状況に応じることもできるようになる
---しかし、カスタマイズできることにより行える動作は様々に...
---また、これらの動作は見た目から受ける印象と動作の印象が...
---→いちいち人が動作を作りこむのは大変→自動で生成できると...
---今回は見た目をカスタマイズできるロボットの、形状に基づ...
-形状から動作を生成するためには
--形状の中の動作生成に影響しそうな要素
--各ユニット同士の位置関係 に基づいて表現する
--今のところ、縦横高さを表す3次元配列の対応する箇所に、動...
---ヒストグラム
---主方向(3つ)のベクトルの方向と長さ、それに直行する平...
方向は3個でできる。親座標系からの回転でできる。
--設置面積(全部の接地面積の和、平面二つで残りは曲面とい...
--接地面の方向(姿勢)
--位置情報
---取り付け位置とか相対的な親からの取り付け位置を考える ...
-動作も、縦横高さを表す3次元配列の対応する箇所に、周期・...
--形状と動作の表現方法は決まったが、これらをどう紐付ける...
--相性推定器のように形状と動作を入力し、相性を出力するや...
-進捗
-ロボットを作った。動作確認・取り換え可能なことを確認 作...
--トルクは足りてそう
--連続回転サーボが停止しない。停止信号はint型で送り、0~1...
--角度調節のため磁石を増やしたいが、今のままでは磁石が強...
--もっとパーツを増やして、何が印象変化の因子となりうるの...
--電源の供給・信号の供給をどうするか考えないといけない
---現在は各ユニットにバッテリーを入れて、信号だけをメイン...
---供給する線が1本以上になるとモジュール間の取り回しがや...
---1ユニットに入るくらい小さなバッテリーを選定したい。
---マイコンはarduinoを使っている。今後は、PCと通信できる...
**2017/07/08議論ログ [#o99272d5]
-形状から動作ではなく
--形状に応じた/合わせた動作が出るではないか
--形状に合った?動作を生成することが目的
-何のために動作するのか?
--楽しんでもらうことがうれしいこと
--有限個?
--良い動作は全部やれるようにしたい。
-形状から動作を生成する(毎回同じものだと面白くない)
--形状にマッチしているのが大事なのでは?
-たくさんの動作が出てくることが楽しい
--何故?覚えきれないと楽しくない。だから有限だといいので...
--判別しづらい。
--目的:できる動作だけが出てくる
-形状や構造から動作のカテゴリなのか、関節角度のシークエン...
-挨拶するとか周囲を見回すとかそういうののうち一つしか出て...
-足がついてないのに歩くは出ない
-でも足がついているといつも歩くのも面白くない
-どちらかというとカテゴリを指定される感じがする
--多分そういう意味のある動作は出せない
-両方だけど、カテゴリの方が比重が大きい
--思いもよらない形状に対して思いもよらない動作が出てくる...
--思いもよらない動作が楽しさを引き起こすなら、思いもよら...
-数少ないとか限定がない
--意外だけど楽しい動作が出せる(教師に基づく時点で出せな...
--意味の分かる楽しい動作では?
--その条件は普遍的にいいものなのか
--無限に楽しいものが出てくるのがいいの?
--無限に出てきて、それが楽しくなくなった時点で、前提が覆...
-もし、手順が0.1%を考慮するときにすっごく増えるなら嫌(...
-動作・形状・構造を表現しないといけないとして
--どうして表現しないといけないのか?が出てこない
--形状から動作を生成する仕組みとして、どういう方法を考え...
--形状から動作を求める写像を求める仕組みを考えている
--他のやり方は?
--バランスがいいと思った
--何かを入れると動作を出力するとしたら、そこに必要と考え...
--形状や構造は何らかの
---挨拶は喜ばせる動作?
---挨拶はカテゴリ?カテゴリではない
---もっと振るとかローレベル
--最終的なアウトプットは関節角度の時系列(意味のある動作...
--範囲があるとしたらベストパラメータがあるわけではない
--欲しいのは形状と動作の組み合わせを評価をする機構なのか?
--それは嫌だなー・・・
--次元が広がる方法に関しては、唯一の解というのは出せない...
--無数の動作の中で、良いと思えることが大事なのでは?とい...
-数が決まるとうれしいことってなに?
--・覚えられる
--・意味が分かる・・?
--・違いが分かることは重要ではない、楽しいだと
-教師のデータ数が現実的には足りないことが予想されるので、...
-どうしても教師が足りないことがネックになってしまう
-次元を減らす・範囲を減らす・非線形性を減らす・・・・
-形状については形状空間の中にあればいいけど・・・
-ベクトル空間の内外で判別できるか?
-動作を、超低次元にすると(往復限定とか)、それoutputでも...
-sin波限定
-動作の畳み込みの教師がたくさんないと駄目
--増やす方法
-形状の次元を下げる
ストーリ―的には初期値から逆写像を考える
**2017/07/08 [#c06baff6]
-形状は自分で決定した設計変数
--形状全体の特徴を表せる特徴量(ヒストグラムについては何...
--ヒストグラムは特徴点における平均曲率をヒストグラム化し...
--主方向(3つ)のベクトルの方向と長さ、それに直行する平面...
--設置面積(全部の接地面積の和、平面二つで残りは曲面とい...
--接地面の方向(姿勢、これは普通に平面ベクトル(3次元のや...
-その形状がどういう構造になっているかを表現する必要がある
--今のところ候補としては
--☆(3DCNNのように、チャンネル数が形状特徴の次元の分だけ...
--特徴カテゴリを数値で決める(左右対称とか)
--順序ルールを決めて時系列的に入力する のが候補
---グラフCNNの仕組みについては前回までに理解できたところ...
-動作はどういう方法で表現するか
--周期・振幅(時間方向、空間方向)
--関節角度の時系列が候補
--関節角速度・・・?
--fftでクラスタできるのでは?
-更に、形状・形状群の構造から複数の動作を出す仕組みについて
--先週の議論では、
--ベース動作を決めて、変数を掛ける。
--マッチ度?適切さ?を出力する評価器で制御
--初期動作を一つ決めて、再急降下法する?
-今週、考えてきたものとしては、
--三次元配列入力in三次元配列出力out
-構造の物理的な接続について、爪の形状とかを考え始めた
--調査もする
--ためしに100均で磁石と紙粘土を買ってきて、作ってみた。
--(磁石を貼り間違えて方向とかは変えられない)
-回路は?
--以前H8で云々があったからバネオイドとか調べる・・・・・
*2017/06/28 [#i0a1dd08]
形状から動作はワンパターンでいいのか?
--1つの動作だけが出てくるではない。
--動作の特徴が決まる。ならいいんじゃない?
--ベースとなるパターン?
--何を生成してほしいのか。
--周期・振幅・(時間方向、空間方向)
---周期運動だと振幅(大きさ)もある、Amplitude
--速度や変位のグラフを生成したい。
--必ず3つ動作が出てくる感じがいい
---関節角度の変位が3つ
-形状を決めると3つ(くらい)の動作が生成されるでいいかな
-形状は
-自分で決定した設計変数(
--形状全体の特徴を表せる特徴量(ヒストグラムについては何...
---ヒストグラム
---主方向(3つ)のベクトルの方向と長さ、それに直行する平...
方向は3個でできる。親座標系からの回転でできる。
--設置面積(全部の接地面積の和、平面二つで残りは曲面とい...
--接地面の方向(姿勢)
--位置情報
---取り付け位置とか相対的な親からの取り付け位置を考える ...
-形状群がどういう構造になっているかを表現したい
-特徴カテゴリを数値として表すとぶーりあんできる
--左右対称は1とか
--子供の数は・・・とか。
--そういう構造カテゴリを自分で考えるという方法がある。
-順番ルールを決めると言う話であった。
--孫優先・幅優先とかもきめる。
-何故任意のものを入れられるのかわからない。。。
-RNNはちょっとやだ。
--Tree LSTM とか
--Tree RNN とか あるらしい。
-複数動作を出すためにはどうしたらいいか?
--ベース動作を決めて、変数を掛ける。
--マッチ度?適切さ?を出力する評価器
--初期動作を一つ決めて、再急降下法する?
*2017/06/16 [#p89bae59]
形状から動作を生成するためには
-形状の中のどんな要素が動作生成に影響するか
-それはどれぐらいの表現力が必要か? という話があって
-ボクセル・点群・ポリゴンなどなどがリッチな表現方法
として挙げられるが
-先週の議論の結果、動作生成に影響する形状要素はそんなにな...
--接地部分の面積
--x,y,zの最大値
--形状のメインの方向?(注目するべき線分?)
--耳とか顔とかの丸み、とんがり具合・・・?
--全体的なふわふわ感や全体的なギザギザ感
--(3次元の境界面の周波数解析とかできる?)
--形状全体の特徴を表せるような何かが欲しい。
また、更にその形状がどういう構造になっているかを
システム側に理解させる必要があるという話もある。
*2017/06/15 [#d48dbf82]
-「ヒストグラムに基づく方法」
-「変換に基づく方法」
-「位相に基づく方法」
-「見かけに基づく方法」
-物体形状に対する感性指標を評価するための 3 次元特徴量の...
-実際に特徴量を抽出する方法やプログラムを探してみたところ
-CADデータから3次元特徴量の抽出について
-市村さんが以前調査していたと思われる
-PCL(Point cloud libralyというC++のライブラリ)が使えそう...
-曲率やデータの角を検出する特徴量があるのでそれを利用でき...
-SHIFTはスケール不変らしいが、認識に使うわけではないので...
-SHIFTはRGBだったが、CNNで特徴量を抽出したい(?)
-オートエンコーダで次元圧縮してみてもいいかもしれない
*2017/06/06 [#sd6c10f2]
-3D-SIFT
-PCL http://zuqqhi2.com/python-pcl (?)
-http://derivecv.tumblr.com/post/51878752570http://derive...
-3D点群やレンジ画像向けの新規提案:Intrinsic Shape Signat...
-2Dキーポイントからインスパイア系:SIFT, Harris (2D,3D,6D...
@InProceedings{Rusu_ICRA2011_PCL,
author = {Radu Bogdan Rusu and Steve Cousins},
title = {{3D is here: Point Cloud Library (PCL)}},
booktitle = {{IEEE International Conference on Robotics...
month = {May 9-13},
year = {2011},
address = {Shanghai, China}
}
-ずっとPCAと勘違いしていたが、PCL(Point cloud library)htt...
-CADの拡張子→pcdデータへの変換
-http://www.pointcloud.jp/blog_n23/
-サーフェス特徴量があるか
--→中身の情報はいらないため、サーフェスだけのほうが輪郭を...
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