川村/RSJ2010
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開始行:
[[川村]]
**題目案 [#p23a41f3]
-球ジョイントを有する空気圧駆動型ロボットアームにおける筋...
**キーワード [#v1e740a8]
-コンセプトを表すものと技術的なキーワードの両方。新規性と...
-筋長ヤコビアン
-角度制御
-フィードバック誤差学習(これは将来像ね)
-非線形
-拮抗筋
-関節剛性
-長さ・力・内圧の関係
-球関節
-3自由度姿勢制御
-圧力制御
-コンプレッサ搭載型
-流れ
--はじめに
--空気圧駆動型ロボットアームの構成
---ロボットアームの説明。肩にはボールジョイントを使ってい...
--関節角度制御
---圧力制御じゃなく角度制御をやる理由、
---筋長ヤコビアン
---制御系の構築
---マッキベンにおける圧力・張力・長さに関する関係
---肩関節への適用
--実験結果および考察
--おわりに
**プログラム [#o503edcd]
(defun data ()
(setq desi (elf (send r :reference-vector) 0 3)) ベクト...
(setq now (elf (send r :gyro-vector) 0 3))
)
(defun jaco (now torgu)
(send k :arm :q-shoulder :joint-list now)
(setq ja (send shoulderd :force-calc torgu)) 張力が求める
(defun control-kakudo (pgain)
(data)
(setq torgue (* (- desi now) pgain))
終了行:
[[川村]]
**題目案 [#p23a41f3]
-球ジョイントを有する空気圧駆動型ロボットアームにおける筋...
**キーワード [#v1e740a8]
-コンセプトを表すものと技術的なキーワードの両方。新規性と...
-筋長ヤコビアン
-角度制御
-フィードバック誤差学習(これは将来像ね)
-非線形
-拮抗筋
-関節剛性
-長さ・力・内圧の関係
-球関節
-3自由度姿勢制御
-圧力制御
-コンプレッサ搭載型
-流れ
--はじめに
--空気圧駆動型ロボットアームの構成
---ロボットアームの説明。肩にはボールジョイントを使ってい...
--関節角度制御
---圧力制御じゃなく角度制御をやる理由、
---筋長ヤコビアン
---制御系の構築
---マッキベンにおける圧力・張力・長さに関する関係
---肩関節への適用
--実験結果および考察
--おわりに
**プログラム [#o503edcd]
(defun data ()
(setq desi (elf (send r :reference-vector) 0 3)) ベクト...
(setq now (elf (send r :gyro-vector) 0 3))
)
(defun jaco (now torgu)
(send k :arm :q-shoulder :joint-list now)
(setq ja (send shoulderd :force-calc torgu)) 張力が求める
(defun control-kakudo (pgain)
(data)
(setq torgue (* (- desi now) pgain))
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