森澤/morisawa-filesandprogs
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[[森澤]]
#contents
*このページは [#b3f759cf]
-サーバに上げたファイル、svnのリポジトリの簡単な一覧など
-gitは[[ここ>https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/mo...
*サーバ [#l5cfdc77]
/home/morisawa
-名前を見れば分かると思われるものは省略
-201?-MM
--研究発表会資料
-figures
--卒論関係原稿用画像ファイル
-figure-mthesis
--修論関係原稿用画像ファイル
-pptx-figures
--figure-mthesisのベクタ画像の元pptxファイル
-movies
--だいたいの動画はここ
-graduation-files
--卒論関係の色々なファイル。取り零した動画や画像はここに...
-figures-for-jaamas, figure-for-ras
--国際会議・ジャーナルの提出用画像ファイル
-ttest-201602
--修論の実験データ。オリジナルは__BACKUPの中に。t検定用の...
-mat-results-emfs
--emfファイル
-Classes
--授業
-EntranceExam
--大学院入試関係
-auto-playing-slides
--自動再生スライド
--morisawa-lab-intro/morisawa-compadv-1page-j.pptx: 1ペー...
--robomech-j.pptx, robomech-j.wmv: 1ページ1テーマにした自...
--appendix.pptx, appendix.wmv: ROBOMECH予稿集用に投稿した...
*svn [#m344666f]
/home/morisawa/svnroot/
-論文原稿と、役に立たなさそうなものは省略
-104NN/
--ニューラルネットワークのサンプル。学習器に任意の入力を...
-104surf/
--/home/svn/opencv/104surfと同じもの
-M1kadai/
--M1の課題を解いたプログラム
--seigyo_kougaku_tokuron/2/Kalman_filterにカルマンフィル...
-NAOcuriosity/
--RoombaのプログラムをそのままNAOで実行しようとして途中で...
-clustering/
--卒論のNAOの実験でクラスタリングをするのに使ったプログラム
-curious/
--好奇心プログラム(Roomba)。見学用デモもここ
---curiousとcurious/test両方でmakeして、./demo /dev/ttyUS...
-exp-sotsuron-ballandtube/
--好奇心プログラム(NAO)のうち逆問題をNNで解く部分。
-graduation-morisawa/
--卒論原稿
-mid-undergrad/
--卒論中間発表の原稿
-pseudo_inverse/
--擬似逆行列計算のサンプル(Eigen)
-tankiproject/
--短期プロジェクトで使ったプログラム
-templatematching/
--卒論のNAOの実験でテンプレートマッチングや色検出をするの...
-visual-moment/
--色検出、線検出、色重心などで物体の角度を計測するプログ...
*multiAgentTidying(シミュレーション)の動かし方 [#fd61db...
sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev (OpenGLの...
cd ~/prog
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
cd multiAgentTidying
make
探索・運搬分担シミュレーション
./exploringAndCarryingMain
ロボット数を3に変更
./robots3.sh
./exploringAndCarryingMain
./robots4.sh
運搬分担シミュレーション
./carryingOnlyMain
ロボットの能力設定を変更
./copy-to-main-ntasks.sh
./carryingOnlyMain
物品数を変更
./objects4.sh
./carryingOnlyMain
./objects10.sh
後から4つ物品が追加される設定
./add4.sh
./carryingOnlyMain
./neutral.sh
./copy-to-main-2tasks.sh
--./neutral.shは、不確かさ(物品追加、速度遅れ、不合理な...
全探索
./objects6.sh
./fullSearchMain
./objects7.sh
./fullSearchMain
平均値を計算
./data_seiri timeCar.dat
--carryingOnlyMainの作業時間をtimeCar.datに保存している。...
./reset.sh
--timeCar.datを削除
10回シミュレーションする
+まず、emacsでlistofParams.txtを開いて、graphic 1をgraphi...
--ビジュアライズをせず、待ち時間無しでシミュレータを回す
+設定を変える
./copy-to-main-ntasks.sh
./objects6.sh
./robots4.sh
./neutral.sh
./alpha5.sh
+10回実行
./run-main.sh ./carryingOnlyMain comp.dat 10
./run-main.sh ./fullSearchMain full.dat 10
+結果を見る
./data_seiri comp.dat
./data_seiri full.dat
./ttest.py comp.dat full.dat
--3つ目はt検定。numpy/scipyが無いと言われたら、sudo apt-g...
詳細は[[README.md>https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbuck...
//*ROSの設定 [#m1416930]
// echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc;...
// echo "source ${HOME}/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/...
// echo "export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:${HO...
// すべての端末を閉じる
*robot_prog_for_multi_agent_tidying(実機)の動かし方 [#a...
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/OTL/cv_camera.git
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
cd ..
catkin_make
roscore
カメラを起動
新しい端末を開く
rosrun cv_camera cv_camera_node
ロボットの位置を取得
新しい端末を開く
cd ~/catkin_ws/src/robot_prog_for_multi_agent_tidying/src
rosrun robot_prog_for_multi_agent_tidying templatematching
ロボットを指定した座標に移動
新しい端末を開く
cd ~/catkin_ws/src/robot_prog_for_multi_agent_tidying/src
rosrun robot_prog_for_multi_agent_tidying test_roomba_mo...
--座標は[0,1]に正規化しており、0.5 0.5は画像の中心にあたる
Roombaを指定したパスの通りに移動
rosrun robot_prog_for_multi_agent_tidying test_roomba_mo...
rosrun robot_prog_for_multi_agent_tidying test_roomba_mo...
--パスはtest_roomba_moveByPath_client内に書かれている
Roombaによる箱押し
test_roomba_moveByPathをCtrl+Cで閉じる
rosrun robot_prog_for_multi_agent_tidying roomba #(サー...
rosrun robot_prog_for_multi_agent_tidying test_roomba_pu...
--物品の目標位置は listofObjects.txtに書かれている
詳細は[[README.md>https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbuck...
終了行:
[[森澤]]
#contents
*このページは [#b3f759cf]
-サーバに上げたファイル、svnのリポジトリの簡単な一覧など
-gitは[[ここ>https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/mo...
*サーバ [#l5cfdc77]
/home/morisawa
-名前を見れば分かると思われるものは省略
-201?-MM
--研究発表会資料
-figures
--卒論関係原稿用画像ファイル
-figure-mthesis
--修論関係原稿用画像ファイル
-pptx-figures
--figure-mthesisのベクタ画像の元pptxファイル
-movies
--だいたいの動画はここ
-graduation-files
--卒論関係の色々なファイル。取り零した動画や画像はここに...
-figures-for-jaamas, figure-for-ras
--国際会議・ジャーナルの提出用画像ファイル
-ttest-201602
--修論の実験データ。オリジナルは__BACKUPの中に。t検定用の...
-mat-results-emfs
--emfファイル
-Classes
--授業
-EntranceExam
--大学院入試関係
-auto-playing-slides
--自動再生スライド
--morisawa-lab-intro/morisawa-compadv-1page-j.pptx: 1ペー...
--robomech-j.pptx, robomech-j.wmv: 1ページ1テーマにした自...
--appendix.pptx, appendix.wmv: ROBOMECH予稿集用に投稿した...
*svn [#m344666f]
/home/morisawa/svnroot/
-論文原稿と、役に立たなさそうなものは省略
-104NN/
--ニューラルネットワークのサンプル。学習器に任意の入力を...
-104surf/
--/home/svn/opencv/104surfと同じもの
-M1kadai/
--M1の課題を解いたプログラム
--seigyo_kougaku_tokuron/2/Kalman_filterにカルマンフィル...
-NAOcuriosity/
--RoombaのプログラムをそのままNAOで実行しようとして途中で...
-clustering/
--卒論のNAOの実験でクラスタリングをするのに使ったプログラム
-curious/
--好奇心プログラム(Roomba)。見学用デモもここ
---curiousとcurious/test両方でmakeして、./demo /dev/ttyUS...
-exp-sotsuron-ballandtube/
--好奇心プログラム(NAO)のうち逆問題をNNで解く部分。
-graduation-morisawa/
--卒論原稿
-mid-undergrad/
--卒論中間発表の原稿
-pseudo_inverse/
--擬似逆行列計算のサンプル(Eigen)
-tankiproject/
--短期プロジェクトで使ったプログラム
-templatematching/
--卒論のNAOの実験でテンプレートマッチングや色検出をするの...
-visual-moment/
--色検出、線検出、色重心などで物体の角度を計測するプログ...
*multiAgentTidying(シミュレーション)の動かし方 [#fd61db...
sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev (OpenGLの...
cd ~/prog
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
cd multiAgentTidying
make
探索・運搬分担シミュレーション
./exploringAndCarryingMain
ロボット数を3に変更
./robots3.sh
./exploringAndCarryingMain
./robots4.sh
運搬分担シミュレーション
./carryingOnlyMain
ロボットの能力設定を変更
./copy-to-main-ntasks.sh
./carryingOnlyMain
物品数を変更
./objects4.sh
./carryingOnlyMain
./objects10.sh
後から4つ物品が追加される設定
./add4.sh
./carryingOnlyMain
./neutral.sh
./copy-to-main-2tasks.sh
--./neutral.shは、不確かさ(物品追加、速度遅れ、不合理な...
全探索
./objects6.sh
./fullSearchMain
./objects7.sh
./fullSearchMain
平均値を計算
./data_seiri timeCar.dat
--carryingOnlyMainの作業時間をtimeCar.datに保存している。...
./reset.sh
--timeCar.datを削除
10回シミュレーションする
+まず、emacsでlistofParams.txtを開いて、graphic 1をgraphi...
--ビジュアライズをせず、待ち時間無しでシミュレータを回す
+設定を変える
./copy-to-main-ntasks.sh
./objects6.sh
./robots4.sh
./neutral.sh
./alpha5.sh
+10回実行
./run-main.sh ./carryingOnlyMain comp.dat 10
./run-main.sh ./fullSearchMain full.dat 10
+結果を見る
./data_seiri comp.dat
./data_seiri full.dat
./ttest.py comp.dat full.dat
--3つ目はt検定。numpy/scipyが無いと言われたら、sudo apt-g...
詳細は[[README.md>https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbuck...
//*ROSの設定 [#m1416930]
// echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc;...
// echo "source ${HOME}/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/...
// echo "export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:${HO...
// すべての端末を閉じる
*robot_prog_for_multi_agent_tidying(実機)の動かし方 [#a...
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/OTL/cv_camera.git
git clone https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/...
cd ..
catkin_make
roscore
カメラを起動
新しい端末を開く
rosrun cv_camera cv_camera_node
ロボットの位置を取得
新しい端末を開く
cd ~/catkin_ws/src/robot_prog_for_multi_agent_tidying/src
rosrun robot_prog_for_multi_agent_tidying templatematching
ロボットを指定した座標に移動
新しい端末を開く
cd ~/catkin_ws/src/robot_prog_for_multi_agent_tidying/src
rosrun robot_prog_for_multi_agent_tidying test_roomba_mo...
--座標は[0,1]に正規化しており、0.5 0.5は画像の中心にあたる
Roombaを指定したパスの通りに移動
rosrun robot_prog_for_multi_agent_tidying test_roomba_mo...
rosrun robot_prog_for_multi_agent_tidying test_roomba_mo...
--パスはtest_roomba_moveByPath_client内に書かれている
Roombaによる箱押し
test_roomba_moveByPathをCtrl+Cで閉じる
rosrun robot_prog_for_multi_agent_tidying roomba #(サー...
rosrun robot_prog_for_multi_agent_tidying test_roomba_pu...
--物品の目標位置は listofObjects.txtに書かれている
詳細は[[README.md>https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbuck...
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