池田/池田D論
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[[池田]]
*章立て [#bf19f524]
-第1章
--章題:序論
-第2章
--章題:脚移動ロボットにとってエネルギ効率を向上させる意義
---従来のロボットは重心位地や脚先軌道(歩行の安定性)を主...
---(アクチュエータが小さく)歩行性能(速度?)が高い脚移...
---そこで本研究ではエネルギ効率に着目した歩行設計手法を提...
---研究のモチベーションを詳細に説明する章
-第3章
--章題:弾性活用によるエネルギ効率の改善手法
---動物は弾性を活用することでエネルギ効率を改善している
---ロボットも弾性を活用することでエネルギ効率を改善できる...
---脚ではなく胴体に弾性をもたせる意味
-%%第4章%%
--%%章題:弾性をもたせる部位%%
---%%脚ではなく胴体に弾性をもたせる意味%%
---%%第3章にまとめても良いかもしれない%%
---第3章にまとめる
-%%第4章%%
--%%章題:脚移動を考察するための各種定義%%
---%%歩容・歩幅・脚の振り上げ高さなど,各歩行パラメータの...
---%%付録でも良いかもしれない%%
付録でする(したい)
-第4章
--章題:胴体に受動弾性関節を有する四脚歩行ロボット系内に...
---エネルギ効率が良い歩行と悪い歩行を比較した場合,エネル...
-第5章
--章題:エネルギ損失が生じる3つの要因と各要因によるエネル...
--%%章題:各要因によるエネルギ損失を減少させる胴体関節の...
---エネルギ損失の要因が脚と地面との接触(衝突,摩擦)と負...
---各要因によるエネルギ損失を減らすためにどのように胴体の...
-第6章
--%%章題:実機による胴体に受動弾性関節を有する四脚歩行ロ...
--章題:章題:実機の開発と胴体に受動弾性関節を有する四脚...
---実機の開発
---実機による歩行実験の結果,負の仕事の増減と胴体関節の振...
-第7章
--章題:結論
*原稿 [#m71b4bf2]
-git
https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/ikeda-ma/D...
-論文&br;
&ref(ikeda_thesis_1.pdf,,,第1稿);
*提出書類[#v76f6de1]
&ref(2.申請予定者に渡す書類(課程博士用).zip,,提出書類...
*審査発表資料 [#q2105e64]
&ref(審査.zip,,パワーポイント);
終了行:
[[池田]]
*章立て [#bf19f524]
-第1章
--章題:序論
-第2章
--章題:脚移動ロボットにとってエネルギ効率を向上させる意義
---従来のロボットは重心位地や脚先軌道(歩行の安定性)を主...
---(アクチュエータが小さく)歩行性能(速度?)が高い脚移...
---そこで本研究ではエネルギ効率に着目した歩行設計手法を提...
---研究のモチベーションを詳細に説明する章
-第3章
--章題:弾性活用によるエネルギ効率の改善手法
---動物は弾性を活用することでエネルギ効率を改善している
---ロボットも弾性を活用することでエネルギ効率を改善できる...
---脚ではなく胴体に弾性をもたせる意味
-%%第4章%%
--%%章題:弾性をもたせる部位%%
---%%脚ではなく胴体に弾性をもたせる意味%%
---%%第3章にまとめても良いかもしれない%%
---第3章にまとめる
-%%第4章%%
--%%章題:脚移動を考察するための各種定義%%
---%%歩容・歩幅・脚の振り上げ高さなど,各歩行パラメータの...
---%%付録でも良いかもしれない%%
付録でする(したい)
-第4章
--章題:胴体に受動弾性関節を有する四脚歩行ロボット系内に...
---エネルギ効率が良い歩行と悪い歩行を比較した場合,エネル...
-第5章
--章題:エネルギ損失が生じる3つの要因と各要因によるエネル...
--%%章題:各要因によるエネルギ損失を減少させる胴体関節の...
---エネルギ損失の要因が脚と地面との接触(衝突,摩擦)と負...
---各要因によるエネルギ損失を減らすためにどのように胴体の...
-第6章
--%%章題:実機による胴体に受動弾性関節を有する四脚歩行ロ...
--章題:章題:実機の開発と胴体に受動弾性関節を有する四脚...
---実機の開発
---実機による歩行実験の結果,負の仕事の増減と胴体関節の振...
-第7章
--章題:結論
*原稿 [#m71b4bf2]
-git
https://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/gitbucket/git/ikeda-ma/D...
-論文&br;
&ref(ikeda_thesis_1.pdf,,,第1稿);
*提出書類[#v76f6de1]
&ref(2.申請予定者に渡す書類(課程博士用).zip,,提出書類...
*審査発表資料 [#q2105e64]
&ref(審査.zip,,パワーポイント);
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