研究会(meetings)/研究発表会(monthly)/2010年度中間発表練習
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開始行:
[[研究会/研究発表会]]
* 本堂 [#d9899eb1]
***資料 [#b6f5144a]
-発表したスライドを添付しといて
-レコーダー&ref(中間発表練習質疑応答_本堂.MP3);
***メモ [#te4856eb]
-ホッピングについて
--周期的にエネルギーを貯める手法
--これは,瞬間的にエネルギを発揮する手法
--バネがあると制御が困難
--今後は安定化制御が重要になる
-残りはICレコーダー
* 三塩 [#a37c2aab]
***資料 [#p1778c97]
-作成パワーポイント&ref(三塩中間発表_3.ppt);
-レコーダー&ref(中間発表練習質疑応答_三塩.MP3);
***メモ [#j5924e6b]
-何でローラースケートでなく,インラインスケートなの?
-片足で制御するのは大変そうですけど,ローラースケートのほ...
-簡単ならなぜそちらにしないの?
-片足は将来やるとの事ですけど,いつまでにやるの?
-多様な路面状態とは?
-どうやって段差を超えるの?
-安定性が高いほうがいいのでは?(ローラースケートのこと)
-どうやったら片足ができるようになる?
-片足を浮かしている間の制御はどうやるの?
-制御モデルの入力と出力はなに?
-このロボットには姿勢センサはあるの?
-胴体角度はどうやって算出するの
-倒れないためにはどのくらいの制御周期が必要なの?
-50msの制御周期が可能なシステムなの?
-どのくらいまで制御周期が可能?
-20msはモータの周期じゃないの?
-傾けば即座に直すにはどのくらいの周期が必要?
-なぜインラインなのかよくわからない?
-インラインじゃないと出来ないなにかがあると思うんですけど...
-軽さかな?
-実はローラースケートでもオーケー
-ヒントを言っちゃうと,君はエンターテインメントを目指して...
-姿勢センサを使うのは分かった.それをどこの関節に使うの?
-???各関節のロール角度,ジャイロセンサと角度センサでは...
-一定範囲とどこから見たとき
-片足のときは支持多角形が無いけど?
-zmpじゃなく重心から計算するのはなぜ?
-止まっているときは重心でいいけど,動いているときはzmpだ...
-さっきは片足でこぐって言ったけど,フォワードスイズルから...
-平坦平面での滑走移動はできているから今やっているのは意味...
-人間の身体制御を研究していく意義は?
-制御方法の学習についても研究するほうが面白いのでは?
-ロボットじゃなく人間の運動を観察するほうが良いのでは?
-人間の制御器はブラックボックスだから中の計算は推定しかで...
-貢献できるかもしれないみたいなニュアンスにしたい.
-背景目的の修正案はICレコーダー
-ヒューマノイドのインラインスケートを一番トップに持って来...
-ポイントは,インラインスケートの片足滑走の制御=>多様な...
-このポイントにいろいろ使いしていく
-こういうことが出来るとエンターテインメントに適用
-人間の身体制御がわかるかも.......みたいな感じに追加
-研究方法の修正
-作成や摩擦などの情報は消す
終了行:
[[研究会/研究発表会]]
* 本堂 [#d9899eb1]
***資料 [#b6f5144a]
-発表したスライドを添付しといて
-レコーダー&ref(中間発表練習質疑応答_本堂.MP3);
***メモ [#te4856eb]
-ホッピングについて
--周期的にエネルギーを貯める手法
--これは,瞬間的にエネルギを発揮する手法
--バネがあると制御が困難
--今後は安定化制御が重要になる
-残りはICレコーダー
* 三塩 [#a37c2aab]
***資料 [#p1778c97]
-作成パワーポイント&ref(三塩中間発表_3.ppt);
-レコーダー&ref(中間発表練習質疑応答_三塩.MP3);
***メモ [#j5924e6b]
-何でローラースケートでなく,インラインスケートなの?
-片足で制御するのは大変そうですけど,ローラースケートのほ...
-簡単ならなぜそちらにしないの?
-片足は将来やるとの事ですけど,いつまでにやるの?
-多様な路面状態とは?
-どうやって段差を超えるの?
-安定性が高いほうがいいのでは?(ローラースケートのこと)
-どうやったら片足ができるようになる?
-片足を浮かしている間の制御はどうやるの?
-制御モデルの入力と出力はなに?
-このロボットには姿勢センサはあるの?
-胴体角度はどうやって算出するの
-倒れないためにはどのくらいの制御周期が必要なの?
-50msの制御周期が可能なシステムなの?
-どのくらいまで制御周期が可能?
-20msはモータの周期じゃないの?
-傾けば即座に直すにはどのくらいの周期が必要?
-なぜインラインなのかよくわからない?
-インラインじゃないと出来ないなにかがあると思うんですけど...
-軽さかな?
-実はローラースケートでもオーケー
-ヒントを言っちゃうと,君はエンターテインメントを目指して...
-姿勢センサを使うのは分かった.それをどこの関節に使うの?
-???各関節のロール角度,ジャイロセンサと角度センサでは...
-一定範囲とどこから見たとき
-片足のときは支持多角形が無いけど?
-zmpじゃなく重心から計算するのはなぜ?
-止まっているときは重心でいいけど,動いているときはzmpだ...
-さっきは片足でこぐって言ったけど,フォワードスイズルから...
-平坦平面での滑走移動はできているから今やっているのは意味...
-人間の身体制御を研究していく意義は?
-制御方法の学習についても研究するほうが面白いのでは?
-ロボットじゃなく人間の運動を観察するほうが良いのでは?
-人間の制御器はブラックボックスだから中の計算は推定しかで...
-貢献できるかもしれないみたいなニュアンスにしたい.
-背景目的の修正案はICレコーダー
-ヒューマノイドのインラインスケートを一番トップに持って来...
-ポイントは,インラインスケートの片足滑走の制御=>多様な...
-このポイントにいろいろ使いしていく
-こういうことが出来るとエンターテインメントに適用
-人間の身体制御がわかるかも.......みたいな感じに追加
-研究方法の修正
-作成や摩擦などの情報は消す
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