研究会/研究発表会/2012年度第8回研究発表会
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[[研究会/研究発表会]]
([[前回>../2012年度第7回研究発表会]],[[次回>../2012年...
-2012年12月26日(水)、27日(木)
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-''参考資料にはパーワポイントを添付する.パワーポイントに...
-発表資料などに使ったファイルの置き場は/home/share/movie-...
-電源タップを持ってくるようにしましょう。
-順番(次の人がタイムキーパー鳥、次の次がログ鳥):湯浅、...
*発表の概要 [#c950c90f]
|名前|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|熊倉|RAPSシステムテストベッドロボット鳥脚Mk.1(仮)の設計...
|湯本|枝識別法の検証|一致率の導入、本物の果樹のポイントク...
|ファイサー|buEnwa足のLISPモデル、H8-Aを用いるFSR表示|bu...
|坂梨|凹凸把持機構のためのゴム形状|凹凸把持ハンド|&ref(Pr...
|潘旻煜|実験検討と改良案と進む方針|回転ボール運動方程式(...
|朝岡|空気圧駆動筋骨格ロボットによるダイナミックな運動の...
|湯浅|マーカ改良によるオクルージョン対策,USBカメラの露出...
|本堂|脚へ ~FBECの重力を含むシステムへの拡張と棒高跳びロ...
|吉田|KARの操縦実験セットアップ~kinectを用いたKARの操縦・...
|市村|全方位カメラSURFで引き出し開閉が知覚できるか?(対...
|錦|エネルギー戦略シミュレータの作成|シミュレータ進捗||
|鈴木|システムの改善と今後の方針|評価指標をどう生成するか...
|國芳|実へのアプローチ|実へのアプローチ(ビジュアルフィー...
#contents
*ログ [#e641f3c0]
**Yoshida [#j41e17e6]
-研究背景
--折り紙もそう(移植)なの?
---直接教示で
--再現するときは教示情報をなにか解釈するの?そのまま再現...
--人間がやってるのを見て移植する例をもう一つ載せるといい
--「ロボットの体で直接折る」という例が折り紙。それでもま...
--最小力把持は移植の例
--(1)の例がどういう問題があるのか、というのを同じスライド...
--折り紙ロボットの研究で感覚情報使ってるのもあるでしょ?
--山辺さんのやつは直感的には分かりにくい。どちらかという...
--ボールの話はあった方がいいかな。
--逆に折り紙じゃなくて直接教示のは?直接教示でボール持っ...
--キッチンから始めてもいい。
--KARは人の操作を移植してる
--コップ把持で直接教示とかは? なさそうな気がする...セン...
--感覚フィードバック系を教示する、という話は結構ユニーク
--Humanoidsのドリル穴開けはまさにドンピシャな話
--あれが一番大事な参考文献
---手の位置を直接教示したときのセンサデータを知識化して利...
--2枚目のスライドの下の段の真ん中の矢印をどう表現するかが胆
--どうやって表現するの?⇒データベース化
--アイディアがないならHumanoids論文の手法をそのまま使って...
--方針3が一番難しいところ。
---感覚情報による教示というと書道とか?
---操縦者が教示した動作を再生する⇒感覚情報は?教示してる...
---操縦するときには感覚情報を人間にFBしてるけど、ロボット...
--移植はほとんどのロボットがしているから、さらっと。
--直接教示というところから例をだしてもいい
--動作指令のみ(一方通行)、教示の時のみ感覚FBするもの(...
--吉田さんのは3つめで、Humanoidsのやつも3つめ。使うセンサ...
--Stefan Schaal先生、南カリフォルニア大
--これが一番把握すべき研究
--方針1:右端と右から2番目の写真の対応関係がよくわからん....
--方針3:操縦装置とコンピュータ(データベース)が切り替わ...
--方針4:対応する記号を図中にも入れるといい
--y=F(x)方式は南カリフォルニア大のやり方と多分違う。違う...
--このやり方には議論の余地あり。F(x)でいいのか、などなど。
-進捗
--縞縞は仮どめテープ
--第二関節はどこに固定するの?⇒第二節に固定
--親指と人差し指の位置関係(角度)は固定?⇒今は動ける
--どうやるのがいいかは結構難しい。向かい合うことしか考え...
--親指と人差し指の間に1つ関節があってもいいかも
--今のところは90度曲がってる状態で土台を固めようと思って...
--ローラ回し用のサーボは指先につけた。イイネ!
--人差し指とかも関節の横につけちゃったら...?
--先端のリンクに関節用モータも載せちゃったら?
--サーボと板の関係を逆にする
--モーメントアーム変わるとやだ?軸から円筒を出すとか
--ハンドは?⇒まだ手つかず
--若干トポロジーが違って難しそう...どうせ違うなら3本指と...
--合計6個の可動範囲MaxとMinの対応関係(YW2とハンド間)を...
**MASATO YUASA [#q991df69]
-背景
--グランパドームハウス
--WPS Horti System
---ブルーベリーは苗から育つまでにかなり大きさが変わる.そ...
--グランパは水耕栽培
--ベルトコンベアで回す
--外側に行くにつれて間隔は広がっていくが,植わっているス...
--WPS(オランダ)は急激に気候が変わることはあまりない
-ロータリーエンコーダ
--一番上はモータードライバ
-ジョイパッド
--大型の前段階
--Pを入れると振動した...
--下でやってる
-集団制御
--揃うねぇ~
--自分の姿勢ベースでフィードバックするから1台止まっても大...
-自分が日向にいると日向にいなく見える問題はまだ
-ブルーベリー研究会錦君手伝ってね!
-イノベーションの買い物はだいたい0でおk
-外装検討
--RP14時間 ガビーン
--ひとまずアクリルバージョンで
--吉田さんが使ってる接着剤だとかなり強くくっつく
--アクリ屋とかも使ってる アクリサンデー
**suzuki [#i10fd4fb]
-フラフープの研究って学習してるのか
--していない
-もう少し古い奴はないのか?
-何で学習しているのか
-跳躍はニューラルネットワーク?
--現在位置からどれだけ前にとんだか?
--ニューラルって何?
--階層型のニューラルナットワーク
-教師あり学習となし学習の違いは?
--答えの有無?
--ニューラルネットワークはどっち?
---あり学習
-ほかには?
--GA、教師あり?
--強化学習 教師なし?
-NNの入力と出力は?
-入力は入力層に入る
-数値を満たすとは何?
--基準となる数値を設けて
-入力と出力は何?
-GAは教師あり学習なのか?
-やっぱり違う
-どうであればあっている?
-この入力をするときにこの出力をするのが教師のこと
-入力と出力の組み合わせのことを教師という
-入力と出力のぺが教師
-ふつうは複数のぺアを教師として用意する
-ひとつだと入力i0のときに出力o0を出すのが教師
-i1 01 i2 o2 i3 o3 ・・・・・・・
-入力i3に近い入力が入ってきたときに、o3に近い出力を出すよ...
-in on の組み合わせのことは教師という
-おてほんのことを教師をいう
-ffのnnの学習
-出力の誤差の値をなるべく小さくするというのが評価指標とい...
-いい手本だけがあるのが教師あり学習
-ブランコの教師は?
-足の関節角度はどうやって決める?
-足の角度がこうであるときに何を出力にする
-ブランコが今どの辺にいるのかという入力に対して、どいう言...
-人間がまずやってみて?
-シミュレーション?
-人間が漕いでいるところを見せて、それをやらせるという手は...
-教師はわからないのである
-NNはただの関数として使っている
-NNというのはベクトルiを入力としてベクトルoを出力する関数...
-式で表すというと、o=f(i)
-fはいろんなfになれる場合
-iとoを与えられるとそれを正しく再現できるようなfを求める...
-教師がわからない問題については教師あり学習は使えないんで...
-入力をいろいろ入れてみて、その結果を人間が善し悪しが判断?
-そんな足の降り方じゃだめだといわれるのですよ
-そんなとき君ならどうする?
-重みって何?
-どこの重みをいじるの
-ちょっとでもよくなるパターンを探すのは最⑨降下法
-GAの遺伝子って何?
-スカラーなのですか?
-遺伝子のようなものて何
-遺伝的アルゴリズムって何
-重みって何?
-鈴木君の遺伝子はどいういう仕組みになっているのか
-君の遺伝子は何の役に立っているのだろうか
-体の各場所を複製してすくる
-受精卵の中には遺伝子は何個あるのか
-遺伝子はどこにある
-細胞の数分ある
-遺伝子には設計図が入っている
-一個の遺伝子にはどれくらいのぞうほうようrがあるのか
-ほにゃららバイトの情報がはいっている
-遺伝子にある設計図とできあがるものの間には関係がある
-genotype phenotype
-記号によって何が発現するのかは自分で決める
-複数の遺伝子が用意されていて、いくつかの状態は発現したと...
そのなかからどれが裕流か選ぶのが評価関数である。その評価...
優秀な遺伝子を残しつつ新しい遺伝子を作る。遺伝子の残し方...
自分で選ぶ。ランダム探索よりも早く評価関数を最大化する個...
GAである。ある姿勢と姿勢の間の時間を遺伝子とすればそれは
運動を発現させるための、遺伝子なのである。
-NNの重みは入力の伝わりやすさ
-NNの重みをそれぞれGAの遺伝子にして、GAで重みを調整してい...
-評価指標がいらない学習もあるから、あるかないかは敏感にな...
-ニューラルネットワークでも教師なしのやつもある
-脊髄と脊椎、ロボットの走行j、健太、腱太
-オリジナルは のと
-跳躍の評価指標は何 走行は ブランコは
-跳躍はノウハウがいらないの?
-つながりが微妙っていうのは?
-評価指標と評価関数は同じ
-関節角度をかけあわせるとは何?
-自分のわかっていることだけでスライドを作ること
-ノウハウがいらないのか?
-適切な飛び方を評価するには?
-高さと距離だけでは適切な姿勢になるかわからない
-着地姿勢とかも
-こけたら -100 とか考慮することもできる
-チューンしなければいけない
-美しい生成、倒れない跳躍を実現するにはノウハウがいる
-ゆっくりしゃべる
-答えってなに?
-数値を加えるって何
-重みをつける
-具体例を出す
-汎用的な評価関数でなんとかできるようになるのか?
-どうしてそれで複数の動作に適用できるようになるのか
-人間が跳躍をうまくなっていく過程を見ることでバク天ができ...
-なりやくなる
--どういう意味?
-できるかもしれないと思うのはどうして?
-すべての運動に共通する評価原理がわかるかということ
-評価関数の作り方の一般化ができる?
-人間が何に着目してものごとを上達させていったのかがわかれば
-バク転をじょうっつする過程に基づいて、逆上がりができるよ...
-ロボットに見せてない種類の運動も学習させられるのか
-類似の動作への対応が難しい?
-既存の方法では無理なのか?
-できなそうなものは?
-ほかの動作に対応できるかどうかは疑問
-類似の動作の対応しやすいさは変わらないのではないか
-評価関数の自動生成を可能にしたいだけでよいのでは?
-早く 速く
-ジョギング 短距離のほうが良いのでは ボルト
-後ろのレールをつかんでいるように見える
-人間はロボットを見ながらやるのか?見ない
-どうして?
-どういう情報を得て上達したかを知る必要があるのか?
-ロボットの感覚情報をベースに評価指標を作るのか
-フィードバック+フィードフォワードな運動の両方を評価でき...
-を する
-NAOを見てもよいの
-ゆっくりしゃべる
-情報は限定できているのか
-NAOが傾くのはどうして
-センサデータが見えているだけだから大丈夫?
-3体がいるのは何?
-実ロボット
-おなかの傾きはどうやってわかるのか
-世界座標から見たおなかの姿勢はどうやって決まる?
-とれない情報がある
-直接全部見るのと限定した情報を与えるのは何が違う?
-数字をみれば全部わかっちゃうようになるから結局限定しきれ...
-センサー情報として得られるものだけ与えている
-倒れても90度にならないのはなぜ?
-nao_data_logger
-姿勢角はどうなっているのか
-倒れた時に何度になるかみる
-テストプログラムをこまごまつくって確認する
-人間の試行錯誤
-相関て何?
-何と何との関係?
-人間が考えた思考プロセスと上達過程の関係
-思考やプロセスっていうのはどうやて評価するの
-抽出ってなに?
-教師あり学習なのなし学習なの?
-教師はない
-評価指標を求めるための評価指標を求めるための評価指標を求...
-というところでつまっている
-上達し始めてからの時間が長いほうが評価が高い??
-出力は一つにしたほうが良いのではないか?
-結局絞らなければいけないので
-入力信号の矢印は何?
-人間の試行回数1~1000とあるとしたら、終盤の施行に近...
高いことにする
-評価指標を出し合いなら、中間層ありだ出力は一つ
-Z-1は時定数
-評価指標の評価は検討中
-まわしげりは既存研究なし?
-ものはおかなくてよいの
-倒れてもよいならよい?
-手打ちになっている?
-瓦割は何で評価する?
-あどっほくにやるなら?腕にかかる加速度の瞬間値
-途中でとまってもよいのか
-加速度でよい?30cmしたでかそくすることが重要
-瓦のところで加速
-加速度はいるのか
-0m/s 0.001m/sに0.00000001sで加速
-そくどが高いほうがよいのか?
-瓦割を美しく割ることが必要だという主張
-手先速度という面では既存の評価関数に勝てない
-速さ以外の要因をロボットに伝えるにはどうするか?
-フォームをどうやってひょうかする
-最低でも1000回なのに500~とかかない
-さっきの50回のデータを使ってさっきのリカレントNNを走らせ...
**にしきさんろぐ [#deb39f02]
-充電困難な場におけるロボットのエネルギー戦略に関する研究
-背景
--身の回りのロボットは電源確保しやすい
---身の回りなのか?
---生活に密接にかかわる
---「現在活躍しているロボット」でいいんじゃない?
--畑などでも作物の自動収穫、雑草除去
-従来のエネルギ補給法
--芝刈りロボットは屋外で充電できるの?
---非接触?
---非接触は電磁波にして、送信コイルと受信コイルがある。
---コイルの中に永久磁石を出し入れすると…
--自律型植え付け刈り取り機は何用?
---小麦。たぶんアメリカ。キンゼ社
---人が乗れそうだけど乗らない。
---商品にはなってない。
--芝刈りロボットはハスクバーナ社
--芝刈りロボットと刈り取り機は知られてないから固有名詞あ...
--太陽電池搭載芝刈りロボットもハスクバーナ社。人が持てる...
--落ち葉捕食ロボット
---落ち葉を収集して動力源にする。何もしない。
---四角いところは燃焼室。ペルチェ素子を4つ使う。
---電池は積んでる?落ち葉掃除ロボットにすればいいのに…
---金沢工大。ロボメック2010
--従来の方法に対して、発電機構をより効率的に使う。エネル...
-目的
--エネルギー戦略による行動最適化
--より可能?
--「より継続的な」
-方法
--シミュレータ
--戦略の実証
--要素の調査
--要素間の関係
--矢印が逆向き?
--下が分かると戦略が立てられるんじゃ?
--上は試行錯誤
--最適になるのか?
--アドホックな感じ。一般性のある方法でない。
--最適はなくてよい。「最適」を使う時は気をつけよう
-エネルギー戦略
--水汲んできてかけてあげるとかもやるの?
--車輪で土の上動くの?
--ロボットの図はあくまで模式図
--発電・仕事・移動
---発電と仕事が二大柱?。どちらにも移動がある。
---移動は発電と仕事の下に両方にまたぐように書く。
-ここからが今回の内容です。
-標準偏差のグラフをご用意いたしました。
--各車輪のエンコーダから導出した目標速度と現在速度との標...
---何の標準偏差?
---目標速度と現在速度の差の標準偏差?
---実際の速度の標準偏差?
--目標速度が0.024m/s
--実際の速度の平均は目標速度より大きい?小さい?
--このグラフから言いたいことは、速度のバラツキが小さいゲ...
--振動の理由は比例ゲインの影響が大きい。
---比例ゲインのグラフも描いたが、ゲイン0はやってない。
--車輪の位置と動く方向の関係がわからない。
--目標速度はm/sだけどグラフは各車輪のrad/sだからよく分か...
--0.2rad/sは0.0015m/sくらいの標準偏差
--湯浅さん方式で。
--mega-commのファームウェアに焼く(湯浅さんからもらって)
-シミュレータ
--移動が1m単位じゃないと動けなかったのを小数単位でできる...
--モータの消費量、草刈消費量、自然放電を導入
--1ループを1秒にしている
--太陽が再び来るまでに丸一日かかる
--日向が窓から差し込んでくる感じ。大きさ・形が変わるよう...
--電池の量が多い。
--草取り消費は1.5%くらい。少ない。15%くらいで妥当。
--もっと広くする。ロボットの大きさを1/10にする。
--グリッドは間引くけど、実際には10倍の世界にすると設定よ...
--草は2週間で生える。次に草が生えるところまではやってない。
--この戦略は?
---バッテリが75%以上だったら、草が生えてたら一番近い草を...
---75%以下になったら発電しに行く。
--夜がない。左端にいくとすぐ右端から出てきている。
--太陽が出てる時間は24時間になってしまっている。
--夜を作るプログラムは今頑張っている。
-もっとシビアな条件にする。
-10年くらいシミュレートする。
--明日10年やってどうだったか報告。
-シビアな条件もそうだが、if文に一回も引っかからないようで...
-草刈は1.8W+2.4W消費。移動は2.4W消費(実機実測に基づいて...
--12.6Vで1A流れる。→12.6W。シミュレーションも12.6Wにする
--草刈は移動の3倍くらい消費する設定にする。
-描画あり、なしで処理時間がどのくらい変わるのか?
--描画なしで速くなるなら描画なしで1年間シミュレート
--現状:24時間シミュレートには実48秒かかる→1年間は292分で...
-必要なファイルは残す。
-シミュレータ改良点まとめ
--日射時間修正(夜を作る)
--草刈面積大きくする(ロボットを小さくする)
--消費電力修正(移動は12.6W,草刈は40Wくらい)
--長時間シミュレートする(1~10年)
-草刈り機構
--D2のバリカンをくっつけるだけでもいい(先生の見積もりぴ...
--芝刈りしよう!
--3年生の顔合わせ会では草刈りしている動画を!
**市村くん [#yeba3938]
-研究背景
--ものがどこにあるか、を探索
--室内に固定センサ←室内センサ&カメラのプライバシー嫌悪
--ロボット単体を用いて探索 ロボットによるマニュピュレー...
--物品探索&記憶→指示された物品を記憶に基づいて再探索
--同一の場所でもロボットのマニュピュレーションによって、...
--場所情報を距離(実座標)ではなく、画像で保管
--Q:距離って何?座標? A:実座標 xy座標のこと 言葉を選ぶ...
--Q:照明不変って暗闇でもいいの? A:暗闇はだめ 一様に白...
--Q:SHIFTじゃだめなの?なぜSURFなのか どうして選んだのか...
--Q:具体的にどれくらいかかるの? A:昔実測したけれど200ms...
--SHIFTとSURFで処理時間が9倍くらい違う例も
--Q:現在はオフライン的にノード作成しているのか? A:オン...
-従来研究:画像に変化があっても同じ場所だと認識する手法が...
--Q:SURFを利用しているの?ちゃんとできているかよくわから...
--本研究では、画像に変化があると、違う場所であると知覚する
-記憶した物体を発見したときの行動を記憶→それを再現するこ...
--従来研究に↑が存在。すべてのセンサを記憶して、行動記憶を...
--本研究ではノードの自動生成を行う。
--Q:画像に変化が生じても、同一場所であると判断する研究か...
--Q:解決策は考えてる? A:ロボットの行動変化によって切り...
--歩行者が沢山いても自己位置推定するロボットの研究があった
--Q:この問題を無視するとどうなる? A:マッチングの時間が...
--Q:それだけならば、ノードの最新100個ぶんだけ保持するとか...
--あまり更新されないが重要なノードが破棄される可能性があ...
--1週間前にかぎがあったことは忘れても構わない?
--画像中にある物の切り分けができたら、画像中に物があると...
--また、対処しないという対処方もある
--なぜトポロジカルかというと、膨大なデータ&センサを扱う...
--Q:というと、トポロジカルでなくてもいいかもね。xy座標...
--既存の位置にいるかいないかを判断できないと、現在地から...
--mpegのキーフレームはどういう基準で出来てるのか?時間経過...
--有用性の高いパスを残すとかパスの生き残りも考えた方がい...
--従来研究ABCnetとのつながりがよく分からない 図をもうち...
--トポロジカルマップが先の方が良い
--人がいるノードと違うノード 意図したノードから外れても...
--Q:マニュピュレーションによるノード作成のときに、サーボ...
--引出による特徴量変化よりも、ハンド動作による画像映り込...
--Q:ハンドが移り込んでいる状態での、移動によるノード変化...
--カメラを4つつける。
--Q:回転不変でなくて、違う方向では違うノードであると認識...
--Q:再現行動時にはだいたい同じ方向から接近するからいいの...
--全方位カメラ画像+手先カメラがいいかなと考えている
--全方位カメラ画像にハンドが移り込む範囲を手先カメラで保...
--ただでさえ、スレッショルドが厳しいのに画像に切れ目があ...
--近くの物をみるのが大変 手先カメラだと振動の影響が心配
--アームを上下動でなく、側面から行くアームにする。 そう...
--アームが回転中心に来るようにする←どこから見てもかわらな...
--アームが来るとこだけ黒塗りにする 天井からのデータが来...
--天井からのノードは変わり映えしないからいらないのでは。...
--回転中心にあると、引出からの距離が遠いからマニュピュレ...
--全方位カメラ2つで保管する 手先+全方位みたいな2つの...
--カメラが2つあると単純に次元数を増やすだけでいいのか
--アームが横にあるようにする 2つ使ってマニュピュレーシ...
--ノーマルカメラでハンドが邪魔にならない位置につけて、ぐ...
--ノードかもと思うたびにぐるぐる回る ハンドを回す同じかな
--高い位置にカメラを付ける 高い位置のものしか操作できない
--アームをたたんでいたら、カメラに映らないようにすればい...
--カメラの上下を可変できるようにする それを行動として知覚
--下は車輪であってほしい カメラのために水平に体を保って...
--階段とかは登らないの 水平でなくなってしまう 機構を駆...
--ルンバに全方位カメラは良い組み合わせだったかも
--操縦と移動の両方がノードに反映される実験をした
-SI参加報告
--発表時間が長くなってしまった
--室内センサ固定 レーザレンジファインダ&壁に沿った鏡 ...
--RTオントロジーの自動生成 長年連れ添った夫婦の以心伝心...
--HSRによる家具操作 どう家具を操作すればいいのかを、xyz...
**さかなしろぐ [#ff787ca6]
-大きな亜半重量を得るには...
--かぎづめで引っかかるやつをもっと詳しく見ておく.爪は放...
--粘着方式の奴はタイヤはペタペタしてる.はがすのがきつそ...
--シリコンラバーの奴はどっちが上?白いのがシリコンラバー?
---どうやって引っ付くのかよくわからん.進み方もようわから...
---白いのもロボットの一部?
---斜毛はシリコンラバーの裏にある.
---たぶんカタツムリ式?
---白いのだけがのぼってゆくかんじ?
---電圧かけるとうねるアクチュエータはどういう動きをするの?
---押し付け力がどこから出てくるかもわからない.
--ヤモリの足裏ロボットはいっぱい出てる.足裏の材質が違う...
--ファンデルワールス力が働くか働かないかはどうやって決ま...
---押し付け力が出るか否か?
---どうやったら押し付け力が出るの?
---分子同士が十分近づけるかどうかじゃないの?
---ローラなのは,十分近づけるし,はがすのが楽ということ?
---凸凹はデカすぎてもだめだけど,毛が入るぐらいの凸凹だと...
--滑らかな面⇒ミクロな面にフィットする足裏
--力に上限のところに磁性体は微妙な気がする.磁力に限界が...
--場面が限定されるとかも微妙か,まとめないでデメリット的...
-試作ハンド
--片側だけで2F
--なんで分けたの?
--開くことに必要な力は長さに比例するの?
--2番目の写真がどうなってるかわからん.言われないと違う種...
--(近似1)摩擦力を無視は微妙じゃない?√2Ffぐらいでてるん...
--NμがFrとFfの合力になる.無視できないはず.Φも可変の値に...
--FrとFfの合力が接触力
-試作ハンド
--kg/cmじゃなくてkgf・cm
--可搬重量は減るはず1/√2とかになる.
--理論的には持てそう
--しかし持てなかった.
--少なくとも左右対称にしないとまずい.
--右側と左側で押す場所が違うのはまずい.
--板がずれるのはゴムのねじれと同じ原因.真ん中を押せばか...
--カバー?
--アルミは折って使う.
--モーターはアルミで固定している.とりあえずもっと剛性の...
--もっとトルクの出るサーボでいいんじゃね?でも可動範囲を...
--重さで軽い方法にする.
--ハンドの動きを考える.軸の位置とか.
-ゴムrev5
--まだ垂直力重視の形状になってない.
--今までの形状をもっと丸めた形状にする.半径はなるべく小...
-ゴム
--脱法時間はどのぐらい?
--1時間ぐらいからいじくりこんにゃくできない.
--物性が下がる.
--ゴムの力結構ありそうなので,構造部材をもっと強くした方...
--電磁石はカピッツァ限界がある.
**あさおか [#zaf74909]
-巧みな運動制御機構って具体的に?
-人間とか動物とか同じ身体構造でないといけないの?
-巧みかどうかはどうやって区別するの?
-巧み運動制御機構を解明するありがたさは?
-従来の運動制御機構との違いは?
-筋の弾性を活用するのは
-どの点で従来の方法に優れているのか?
-巧みなタスクを拡大する方法?
-巧みな運動制御機構は?PIDも?asimoもそうでしょ?
-なぜ人間を規範する必要があるのか?なぜ様々規範なる点があ...
--骨格と筋肉の点を真似る理由を説明してください。
--人間がそうやっているからっていうのは、説明にならない
**くによし [#d0f2e3bf]
-センサフェ-ジョンはなに?(いろいろなセンサ情報を組み立...
-研究背景
--左上の図、切る分は一つずつとる.60%取られる
--左下のロボットは両方の実を取る(構造はどうですよね?)
--24時間は6000本ができる.
--blueベ-リは値段高いよ
--blueベ-リは複数の評価パラメータがあるので、複数のセンサ...
--センサフェ-ジョンの学会誌があるの?
--カルマンfilterとか、確率ロボットとかが必要だ.
--手袋でblueベ-リを測るものがある
--max alpha シリーズ、聞いてみる
-研究目的
--りんごとか比較などのズライト
--Oxbe、震動収穫
-研究方法
--外にもある赤い点はなぜ?緑の点はなぜ黄色領域に入る。
--植物ホルモンは出ない。
--判断方法は足りないかも
--甘さは
--データは取り直しました、
--どこかにセンサフェ-ジョンするか?
--センサフェ-ジョンの定義はなに?
--修論と卒論は同じテーマは珍しいね、新しいことしないと.
-今回の内容
--なぜ、認識したこと中央じゃない、ずれるの原因は?depthse...
--hand i system 、を探す.
--全部ずれるなので、depthsenceを合わせてすればいい.
--コンブレサー、タンク、空気圧の性能、容量、流量
--ずれたこと座標を逆運動学する、計算する時、座標を修正した
--今のアプローチはできそうな感じ.
--1s間2frameできれば、もっと速いができるはず.
--blueペリ研究会で吸って、押して、.....やっていいよ
--ガラスに黴菌がある、交換可能なとこを.
-今後の予定
--人の感覚測定やたいいよ.
終了行:
[[研究会/研究発表会]]
([[前回>../2012年度第7回研究発表会]],[[次回>../2012年...
-2012年12月26日(水)、27日(木)
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-''参考資料にはパーワポイントを添付する.パワーポイントに...
-発表資料などに使ったファイルの置き場は/home/share/movie-...
-電源タップを持ってくるようにしましょう。
-順番(次の人がタイムキーパー鳥、次の次がログ鳥):湯浅、...
*発表の概要 [#c950c90f]
|名前|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|熊倉|RAPSシステムテストベッドロボット鳥脚Mk.1(仮)の設計...
|湯本|枝識別法の検証|一致率の導入、本物の果樹のポイントク...
|ファイサー|buEnwa足のLISPモデル、H8-Aを用いるFSR表示|bu...
|坂梨|凹凸把持機構のためのゴム形状|凹凸把持ハンド|&ref(Pr...
|潘旻煜|実験検討と改良案と進む方針|回転ボール運動方程式(...
|朝岡|空気圧駆動筋骨格ロボットによるダイナミックな運動の...
|湯浅|マーカ改良によるオクルージョン対策,USBカメラの露出...
|本堂|脚へ ~FBECの重力を含むシステムへの拡張と棒高跳びロ...
|吉田|KARの操縦実験セットアップ~kinectを用いたKARの操縦・...
|市村|全方位カメラSURFで引き出し開閉が知覚できるか?(対...
|錦|エネルギー戦略シミュレータの作成|シミュレータ進捗||
|鈴木|システムの改善と今後の方針|評価指標をどう生成するか...
|國芳|実へのアプローチ|実へのアプローチ(ビジュアルフィー...
#contents
*ログ [#e641f3c0]
**Yoshida [#j41e17e6]
-研究背景
--折り紙もそう(移植)なの?
---直接教示で
--再現するときは教示情報をなにか解釈するの?そのまま再現...
--人間がやってるのを見て移植する例をもう一つ載せるといい
--「ロボットの体で直接折る」という例が折り紙。それでもま...
--最小力把持は移植の例
--(1)の例がどういう問題があるのか、というのを同じスライド...
--折り紙ロボットの研究で感覚情報使ってるのもあるでしょ?
--山辺さんのやつは直感的には分かりにくい。どちらかという...
--ボールの話はあった方がいいかな。
--逆に折り紙じゃなくて直接教示のは?直接教示でボール持っ...
--キッチンから始めてもいい。
--KARは人の操作を移植してる
--コップ把持で直接教示とかは? なさそうな気がする...セン...
--感覚フィードバック系を教示する、という話は結構ユニーク
--Humanoidsのドリル穴開けはまさにドンピシャな話
--あれが一番大事な参考文献
---手の位置を直接教示したときのセンサデータを知識化して利...
--2枚目のスライドの下の段の真ん中の矢印をどう表現するかが胆
--どうやって表現するの?⇒データベース化
--アイディアがないならHumanoids論文の手法をそのまま使って...
--方針3が一番難しいところ。
---感覚情報による教示というと書道とか?
---操縦者が教示した動作を再生する⇒感覚情報は?教示してる...
---操縦するときには感覚情報を人間にFBしてるけど、ロボット...
--移植はほとんどのロボットがしているから、さらっと。
--直接教示というところから例をだしてもいい
--動作指令のみ(一方通行)、教示の時のみ感覚FBするもの(...
--吉田さんのは3つめで、Humanoidsのやつも3つめ。使うセンサ...
--Stefan Schaal先生、南カリフォルニア大
--これが一番把握すべき研究
--方針1:右端と右から2番目の写真の対応関係がよくわからん....
--方針3:操縦装置とコンピュータ(データベース)が切り替わ...
--方針4:対応する記号を図中にも入れるといい
--y=F(x)方式は南カリフォルニア大のやり方と多分違う。違う...
--このやり方には議論の余地あり。F(x)でいいのか、などなど。
-進捗
--縞縞は仮どめテープ
--第二関節はどこに固定するの?⇒第二節に固定
--親指と人差し指の位置関係(角度)は固定?⇒今は動ける
--どうやるのがいいかは結構難しい。向かい合うことしか考え...
--親指と人差し指の間に1つ関節があってもいいかも
--今のところは90度曲がってる状態で土台を固めようと思って...
--ローラ回し用のサーボは指先につけた。イイネ!
--人差し指とかも関節の横につけちゃったら...?
--先端のリンクに関節用モータも載せちゃったら?
--サーボと板の関係を逆にする
--モーメントアーム変わるとやだ?軸から円筒を出すとか
--ハンドは?⇒まだ手つかず
--若干トポロジーが違って難しそう...どうせ違うなら3本指と...
--合計6個の可動範囲MaxとMinの対応関係(YW2とハンド間)を...
**MASATO YUASA [#q991df69]
-背景
--グランパドームハウス
--WPS Horti System
---ブルーベリーは苗から育つまでにかなり大きさが変わる.そ...
--グランパは水耕栽培
--ベルトコンベアで回す
--外側に行くにつれて間隔は広がっていくが,植わっているス...
--WPS(オランダ)は急激に気候が変わることはあまりない
-ロータリーエンコーダ
--一番上はモータードライバ
-ジョイパッド
--大型の前段階
--Pを入れると振動した...
--下でやってる
-集団制御
--揃うねぇ~
--自分の姿勢ベースでフィードバックするから1台止まっても大...
-自分が日向にいると日向にいなく見える問題はまだ
-ブルーベリー研究会錦君手伝ってね!
-イノベーションの買い物はだいたい0でおk
-外装検討
--RP14時間 ガビーン
--ひとまずアクリルバージョンで
--吉田さんが使ってる接着剤だとかなり強くくっつく
--アクリ屋とかも使ってる アクリサンデー
**suzuki [#i10fd4fb]
-フラフープの研究って学習してるのか
--していない
-もう少し古い奴はないのか?
-何で学習しているのか
-跳躍はニューラルネットワーク?
--現在位置からどれだけ前にとんだか?
--ニューラルって何?
--階層型のニューラルナットワーク
-教師あり学習となし学習の違いは?
--答えの有無?
--ニューラルネットワークはどっち?
---あり学習
-ほかには?
--GA、教師あり?
--強化学習 教師なし?
-NNの入力と出力は?
-入力は入力層に入る
-数値を満たすとは何?
--基準となる数値を設けて
-入力と出力は何?
-GAは教師あり学習なのか?
-やっぱり違う
-どうであればあっている?
-この入力をするときにこの出力をするのが教師のこと
-入力と出力の組み合わせのことを教師という
-入力と出力のぺが教師
-ふつうは複数のぺアを教師として用意する
-ひとつだと入力i0のときに出力o0を出すのが教師
-i1 01 i2 o2 i3 o3 ・・・・・・・
-入力i3に近い入力が入ってきたときに、o3に近い出力を出すよ...
-in on の組み合わせのことは教師という
-おてほんのことを教師をいう
-ffのnnの学習
-出力の誤差の値をなるべく小さくするというのが評価指標とい...
-いい手本だけがあるのが教師あり学習
-ブランコの教師は?
-足の関節角度はどうやって決める?
-足の角度がこうであるときに何を出力にする
-ブランコが今どの辺にいるのかという入力に対して、どいう言...
-人間がまずやってみて?
-シミュレーション?
-人間が漕いでいるところを見せて、それをやらせるという手は...
-教師はわからないのである
-NNはただの関数として使っている
-NNというのはベクトルiを入力としてベクトルoを出力する関数...
-式で表すというと、o=f(i)
-fはいろんなfになれる場合
-iとoを与えられるとそれを正しく再現できるようなfを求める...
-教師がわからない問題については教師あり学習は使えないんで...
-入力をいろいろ入れてみて、その結果を人間が善し悪しが判断?
-そんな足の降り方じゃだめだといわれるのですよ
-そんなとき君ならどうする?
-重みって何?
-どこの重みをいじるの
-ちょっとでもよくなるパターンを探すのは最⑨降下法
-GAの遺伝子って何?
-スカラーなのですか?
-遺伝子のようなものて何
-遺伝的アルゴリズムって何
-重みって何?
-鈴木君の遺伝子はどいういう仕組みになっているのか
-君の遺伝子は何の役に立っているのだろうか
-体の各場所を複製してすくる
-受精卵の中には遺伝子は何個あるのか
-遺伝子はどこにある
-細胞の数分ある
-遺伝子には設計図が入っている
-一個の遺伝子にはどれくらいのぞうほうようrがあるのか
-ほにゃららバイトの情報がはいっている
-遺伝子にある設計図とできあがるものの間には関係がある
-genotype phenotype
-記号によって何が発現するのかは自分で決める
-複数の遺伝子が用意されていて、いくつかの状態は発現したと...
そのなかからどれが裕流か選ぶのが評価関数である。その評価...
優秀な遺伝子を残しつつ新しい遺伝子を作る。遺伝子の残し方...
自分で選ぶ。ランダム探索よりも早く評価関数を最大化する個...
GAである。ある姿勢と姿勢の間の時間を遺伝子とすればそれは
運動を発現させるための、遺伝子なのである。
-NNの重みは入力の伝わりやすさ
-NNの重みをそれぞれGAの遺伝子にして、GAで重みを調整してい...
-評価指標がいらない学習もあるから、あるかないかは敏感にな...
-ニューラルネットワークでも教師なしのやつもある
-脊髄と脊椎、ロボットの走行j、健太、腱太
-オリジナルは のと
-跳躍の評価指標は何 走行は ブランコは
-跳躍はノウハウがいらないの?
-つながりが微妙っていうのは?
-評価指標と評価関数は同じ
-関節角度をかけあわせるとは何?
-自分のわかっていることだけでスライドを作ること
-ノウハウがいらないのか?
-適切な飛び方を評価するには?
-高さと距離だけでは適切な姿勢になるかわからない
-着地姿勢とかも
-こけたら -100 とか考慮することもできる
-チューンしなければいけない
-美しい生成、倒れない跳躍を実現するにはノウハウがいる
-ゆっくりしゃべる
-答えってなに?
-数値を加えるって何
-重みをつける
-具体例を出す
-汎用的な評価関数でなんとかできるようになるのか?
-どうしてそれで複数の動作に適用できるようになるのか
-人間が跳躍をうまくなっていく過程を見ることでバク天ができ...
-なりやくなる
--どういう意味?
-できるかもしれないと思うのはどうして?
-すべての運動に共通する評価原理がわかるかということ
-評価関数の作り方の一般化ができる?
-人間が何に着目してものごとを上達させていったのかがわかれば
-バク転をじょうっつする過程に基づいて、逆上がりができるよ...
-ロボットに見せてない種類の運動も学習させられるのか
-類似の動作への対応が難しい?
-既存の方法では無理なのか?
-できなそうなものは?
-ほかの動作に対応できるかどうかは疑問
-類似の動作の対応しやすいさは変わらないのではないか
-評価関数の自動生成を可能にしたいだけでよいのでは?
-早く 速く
-ジョギング 短距離のほうが良いのでは ボルト
-後ろのレールをつかんでいるように見える
-人間はロボットを見ながらやるのか?見ない
-どうして?
-どういう情報を得て上達したかを知る必要があるのか?
-ロボットの感覚情報をベースに評価指標を作るのか
-フィードバック+フィードフォワードな運動の両方を評価でき...
-を する
-NAOを見てもよいの
-ゆっくりしゃべる
-情報は限定できているのか
-NAOが傾くのはどうして
-センサデータが見えているだけだから大丈夫?
-3体がいるのは何?
-実ロボット
-おなかの傾きはどうやってわかるのか
-世界座標から見たおなかの姿勢はどうやって決まる?
-とれない情報がある
-直接全部見るのと限定した情報を与えるのは何が違う?
-数字をみれば全部わかっちゃうようになるから結局限定しきれ...
-センサー情報として得られるものだけ与えている
-倒れても90度にならないのはなぜ?
-nao_data_logger
-姿勢角はどうなっているのか
-倒れた時に何度になるかみる
-テストプログラムをこまごまつくって確認する
-人間の試行錯誤
-相関て何?
-何と何との関係?
-人間が考えた思考プロセスと上達過程の関係
-思考やプロセスっていうのはどうやて評価するの
-抽出ってなに?
-教師あり学習なのなし学習なの?
-教師はない
-評価指標を求めるための評価指標を求めるための評価指標を求...
-というところでつまっている
-上達し始めてからの時間が長いほうが評価が高い??
-出力は一つにしたほうが良いのではないか?
-結局絞らなければいけないので
-入力信号の矢印は何?
-人間の試行回数1~1000とあるとしたら、終盤の施行に近...
高いことにする
-評価指標を出し合いなら、中間層ありだ出力は一つ
-Z-1は時定数
-評価指標の評価は検討中
-まわしげりは既存研究なし?
-ものはおかなくてよいの
-倒れてもよいならよい?
-手打ちになっている?
-瓦割は何で評価する?
-あどっほくにやるなら?腕にかかる加速度の瞬間値
-途中でとまってもよいのか
-加速度でよい?30cmしたでかそくすることが重要
-瓦のところで加速
-加速度はいるのか
-0m/s 0.001m/sに0.00000001sで加速
-そくどが高いほうがよいのか?
-瓦割を美しく割ることが必要だという主張
-手先速度という面では既存の評価関数に勝てない
-速さ以外の要因をロボットに伝えるにはどうするか?
-フォームをどうやってひょうかする
-最低でも1000回なのに500~とかかない
-さっきの50回のデータを使ってさっきのリカレントNNを走らせ...
**にしきさんろぐ [#deb39f02]
-充電困難な場におけるロボットのエネルギー戦略に関する研究
-背景
--身の回りのロボットは電源確保しやすい
---身の回りなのか?
---生活に密接にかかわる
---「現在活躍しているロボット」でいいんじゃない?
--畑などでも作物の自動収穫、雑草除去
-従来のエネルギ補給法
--芝刈りロボットは屋外で充電できるの?
---非接触?
---非接触は電磁波にして、送信コイルと受信コイルがある。
---コイルの中に永久磁石を出し入れすると…
--自律型植え付け刈り取り機は何用?
---小麦。たぶんアメリカ。キンゼ社
---人が乗れそうだけど乗らない。
---商品にはなってない。
--芝刈りロボットはハスクバーナ社
--芝刈りロボットと刈り取り機は知られてないから固有名詞あ...
--太陽電池搭載芝刈りロボットもハスクバーナ社。人が持てる...
--落ち葉捕食ロボット
---落ち葉を収集して動力源にする。何もしない。
---四角いところは燃焼室。ペルチェ素子を4つ使う。
---電池は積んでる?落ち葉掃除ロボットにすればいいのに…
---金沢工大。ロボメック2010
--従来の方法に対して、発電機構をより効率的に使う。エネル...
-目的
--エネルギー戦略による行動最適化
--より可能?
--「より継続的な」
-方法
--シミュレータ
--戦略の実証
--要素の調査
--要素間の関係
--矢印が逆向き?
--下が分かると戦略が立てられるんじゃ?
--上は試行錯誤
--最適になるのか?
--アドホックな感じ。一般性のある方法でない。
--最適はなくてよい。「最適」を使う時は気をつけよう
-エネルギー戦略
--水汲んできてかけてあげるとかもやるの?
--車輪で土の上動くの?
--ロボットの図はあくまで模式図
--発電・仕事・移動
---発電と仕事が二大柱?。どちらにも移動がある。
---移動は発電と仕事の下に両方にまたぐように書く。
-ここからが今回の内容です。
-標準偏差のグラフをご用意いたしました。
--各車輪のエンコーダから導出した目標速度と現在速度との標...
---何の標準偏差?
---目標速度と現在速度の差の標準偏差?
---実際の速度の標準偏差?
--目標速度が0.024m/s
--実際の速度の平均は目標速度より大きい?小さい?
--このグラフから言いたいことは、速度のバラツキが小さいゲ...
--振動の理由は比例ゲインの影響が大きい。
---比例ゲインのグラフも描いたが、ゲイン0はやってない。
--車輪の位置と動く方向の関係がわからない。
--目標速度はm/sだけどグラフは各車輪のrad/sだからよく分か...
--0.2rad/sは0.0015m/sくらいの標準偏差
--湯浅さん方式で。
--mega-commのファームウェアに焼く(湯浅さんからもらって)
-シミュレータ
--移動が1m単位じゃないと動けなかったのを小数単位でできる...
--モータの消費量、草刈消費量、自然放電を導入
--1ループを1秒にしている
--太陽が再び来るまでに丸一日かかる
--日向が窓から差し込んでくる感じ。大きさ・形が変わるよう...
--電池の量が多い。
--草取り消費は1.5%くらい。少ない。15%くらいで妥当。
--もっと広くする。ロボットの大きさを1/10にする。
--グリッドは間引くけど、実際には10倍の世界にすると設定よ...
--草は2週間で生える。次に草が生えるところまではやってない。
--この戦略は?
---バッテリが75%以上だったら、草が生えてたら一番近い草を...
---75%以下になったら発電しに行く。
--夜がない。左端にいくとすぐ右端から出てきている。
--太陽が出てる時間は24時間になってしまっている。
--夜を作るプログラムは今頑張っている。
-もっとシビアな条件にする。
-10年くらいシミュレートする。
--明日10年やってどうだったか報告。
-シビアな条件もそうだが、if文に一回も引っかからないようで...
-草刈は1.8W+2.4W消費。移動は2.4W消費(実機実測に基づいて...
--12.6Vで1A流れる。→12.6W。シミュレーションも12.6Wにする
--草刈は移動の3倍くらい消費する設定にする。
-描画あり、なしで処理時間がどのくらい変わるのか?
--描画なしで速くなるなら描画なしで1年間シミュレート
--現状:24時間シミュレートには実48秒かかる→1年間は292分で...
-必要なファイルは残す。
-シミュレータ改良点まとめ
--日射時間修正(夜を作る)
--草刈面積大きくする(ロボットを小さくする)
--消費電力修正(移動は12.6W,草刈は40Wくらい)
--長時間シミュレートする(1~10年)
-草刈り機構
--D2のバリカンをくっつけるだけでもいい(先生の見積もりぴ...
--芝刈りしよう!
--3年生の顔合わせ会では草刈りしている動画を!
**市村くん [#yeba3938]
-研究背景
--ものがどこにあるか、を探索
--室内に固定センサ←室内センサ&カメラのプライバシー嫌悪
--ロボット単体を用いて探索 ロボットによるマニュピュレー...
--物品探索&記憶→指示された物品を記憶に基づいて再探索
--同一の場所でもロボットのマニュピュレーションによって、...
--場所情報を距離(実座標)ではなく、画像で保管
--Q:距離って何?座標? A:実座標 xy座標のこと 言葉を選ぶ...
--Q:照明不変って暗闇でもいいの? A:暗闇はだめ 一様に白...
--Q:SHIFTじゃだめなの?なぜSURFなのか どうして選んだのか...
--Q:具体的にどれくらいかかるの? A:昔実測したけれど200ms...
--SHIFTとSURFで処理時間が9倍くらい違う例も
--Q:現在はオフライン的にノード作成しているのか? A:オン...
-従来研究:画像に変化があっても同じ場所だと認識する手法が...
--Q:SURFを利用しているの?ちゃんとできているかよくわから...
--本研究では、画像に変化があると、違う場所であると知覚する
-記憶した物体を発見したときの行動を記憶→それを再現するこ...
--従来研究に↑が存在。すべてのセンサを記憶して、行動記憶を...
--本研究ではノードの自動生成を行う。
--Q:画像に変化が生じても、同一場所であると判断する研究か...
--Q:解決策は考えてる? A:ロボットの行動変化によって切り...
--歩行者が沢山いても自己位置推定するロボットの研究があった
--Q:この問題を無視するとどうなる? A:マッチングの時間が...
--Q:それだけならば、ノードの最新100個ぶんだけ保持するとか...
--あまり更新されないが重要なノードが破棄される可能性があ...
--1週間前にかぎがあったことは忘れても構わない?
--画像中にある物の切り分けができたら、画像中に物があると...
--また、対処しないという対処方もある
--なぜトポロジカルかというと、膨大なデータ&センサを扱う...
--Q:というと、トポロジカルでなくてもいいかもね。xy座標...
--既存の位置にいるかいないかを判断できないと、現在地から...
--mpegのキーフレームはどういう基準で出来てるのか?時間経過...
--有用性の高いパスを残すとかパスの生き残りも考えた方がい...
--従来研究ABCnetとのつながりがよく分からない 図をもうち...
--トポロジカルマップが先の方が良い
--人がいるノードと違うノード 意図したノードから外れても...
--Q:マニュピュレーションによるノード作成のときに、サーボ...
--引出による特徴量変化よりも、ハンド動作による画像映り込...
--Q:ハンドが移り込んでいる状態での、移動によるノード変化...
--カメラを4つつける。
--Q:回転不変でなくて、違う方向では違うノードであると認識...
--Q:再現行動時にはだいたい同じ方向から接近するからいいの...
--全方位カメラ画像+手先カメラがいいかなと考えている
--全方位カメラ画像にハンドが移り込む範囲を手先カメラで保...
--ただでさえ、スレッショルドが厳しいのに画像に切れ目があ...
--近くの物をみるのが大変 手先カメラだと振動の影響が心配
--アームを上下動でなく、側面から行くアームにする。 そう...
--アームが回転中心に来るようにする←どこから見てもかわらな...
--アームが来るとこだけ黒塗りにする 天井からのデータが来...
--天井からのノードは変わり映えしないからいらないのでは。...
--回転中心にあると、引出からの距離が遠いからマニュピュレ...
--全方位カメラ2つで保管する 手先+全方位みたいな2つの...
--カメラが2つあると単純に次元数を増やすだけでいいのか
--アームが横にあるようにする 2つ使ってマニュピュレーシ...
--ノーマルカメラでハンドが邪魔にならない位置につけて、ぐ...
--ノードかもと思うたびにぐるぐる回る ハンドを回す同じかな
--高い位置にカメラを付ける 高い位置のものしか操作できない
--アームをたたんでいたら、カメラに映らないようにすればい...
--カメラの上下を可変できるようにする それを行動として知覚
--下は車輪であってほしい カメラのために水平に体を保って...
--階段とかは登らないの 水平でなくなってしまう 機構を駆...
--ルンバに全方位カメラは良い組み合わせだったかも
--操縦と移動の両方がノードに反映される実験をした
-SI参加報告
--発表時間が長くなってしまった
--室内センサ固定 レーザレンジファインダ&壁に沿った鏡 ...
--RTオントロジーの自動生成 長年連れ添った夫婦の以心伝心...
--HSRによる家具操作 どう家具を操作すればいいのかを、xyz...
**さかなしろぐ [#ff787ca6]
-大きな亜半重量を得るには...
--かぎづめで引っかかるやつをもっと詳しく見ておく.爪は放...
--粘着方式の奴はタイヤはペタペタしてる.はがすのがきつそ...
--シリコンラバーの奴はどっちが上?白いのがシリコンラバー?
---どうやって引っ付くのかよくわからん.進み方もようわから...
---白いのもロボットの一部?
---斜毛はシリコンラバーの裏にある.
---たぶんカタツムリ式?
---白いのだけがのぼってゆくかんじ?
---電圧かけるとうねるアクチュエータはどういう動きをするの?
---押し付け力がどこから出てくるかもわからない.
--ヤモリの足裏ロボットはいっぱい出てる.足裏の材質が違う...
--ファンデルワールス力が働くか働かないかはどうやって決ま...
---押し付け力が出るか否か?
---どうやったら押し付け力が出るの?
---分子同士が十分近づけるかどうかじゃないの?
---ローラなのは,十分近づけるし,はがすのが楽ということ?
---凸凹はデカすぎてもだめだけど,毛が入るぐらいの凸凹だと...
--滑らかな面⇒ミクロな面にフィットする足裏
--力に上限のところに磁性体は微妙な気がする.磁力に限界が...
--場面が限定されるとかも微妙か,まとめないでデメリット的...
-試作ハンド
--片側だけで2F
--なんで分けたの?
--開くことに必要な力は長さに比例するの?
--2番目の写真がどうなってるかわからん.言われないと違う種...
--(近似1)摩擦力を無視は微妙じゃない?√2Ffぐらいでてるん...
--NμがFrとFfの合力になる.無視できないはず.Φも可変の値に...
--FrとFfの合力が接触力
-試作ハンド
--kg/cmじゃなくてkgf・cm
--可搬重量は減るはず1/√2とかになる.
--理論的には持てそう
--しかし持てなかった.
--少なくとも左右対称にしないとまずい.
--右側と左側で押す場所が違うのはまずい.
--板がずれるのはゴムのねじれと同じ原因.真ん中を押せばか...
--カバー?
--アルミは折って使う.
--モーターはアルミで固定している.とりあえずもっと剛性の...
--もっとトルクの出るサーボでいいんじゃね?でも可動範囲を...
--重さで軽い方法にする.
--ハンドの動きを考える.軸の位置とか.
-ゴムrev5
--まだ垂直力重視の形状になってない.
--今までの形状をもっと丸めた形状にする.半径はなるべく小...
-ゴム
--脱法時間はどのぐらい?
--1時間ぐらいからいじくりこんにゃくできない.
--物性が下がる.
--ゴムの力結構ありそうなので,構造部材をもっと強くした方...
--電磁石はカピッツァ限界がある.
**あさおか [#zaf74909]
-巧みな運動制御機構って具体的に?
-人間とか動物とか同じ身体構造でないといけないの?
-巧みかどうかはどうやって区別するの?
-巧み運動制御機構を解明するありがたさは?
-従来の運動制御機構との違いは?
-筋の弾性を活用するのは
-どの点で従来の方法に優れているのか?
-巧みなタスクを拡大する方法?
-巧みな運動制御機構は?PIDも?asimoもそうでしょ?
-なぜ人間を規範する必要があるのか?なぜ様々規範なる点があ...
--骨格と筋肉の点を真似る理由を説明してください。
--人間がそうやっているからっていうのは、説明にならない
**くによし [#d0f2e3bf]
-センサフェ-ジョンはなに?(いろいろなセンサ情報を組み立...
-研究背景
--左上の図、切る分は一つずつとる.60%取られる
--左下のロボットは両方の実を取る(構造はどうですよね?)
--24時間は6000本ができる.
--blueベ-リは値段高いよ
--blueベ-リは複数の評価パラメータがあるので、複数のセンサ...
--センサフェ-ジョンの学会誌があるの?
--カルマンfilterとか、確率ロボットとかが必要だ.
--手袋でblueベ-リを測るものがある
--max alpha シリーズ、聞いてみる
-研究目的
--りんごとか比較などのズライト
--Oxbe、震動収穫
-研究方法
--外にもある赤い点はなぜ?緑の点はなぜ黄色領域に入る。
--植物ホルモンは出ない。
--判断方法は足りないかも
--甘さは
--データは取り直しました、
--どこかにセンサフェ-ジョンするか?
--センサフェ-ジョンの定義はなに?
--修論と卒論は同じテーマは珍しいね、新しいことしないと.
-今回の内容
--なぜ、認識したこと中央じゃない、ずれるの原因は?depthse...
--hand i system 、を探す.
--全部ずれるなので、depthsenceを合わせてすればいい.
--コンブレサー、タンク、空気圧の性能、容量、流量
--ずれたこと座標を逆運動学する、計算する時、座標を修正した
--今のアプローチはできそうな感じ.
--1s間2frameできれば、もっと速いができるはず.
--blueペリ研究会で吸って、押して、.....やっていいよ
--ガラスに黴菌がある、交換可能なとこを.
-今後の予定
--人の感覚測定やたいいよ.
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