研究会/研究発表会/2012年度第9回研究発表会
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[[研究会/研究発表会]]
([[前回>../2012年度第8回研究発表会]],[[次回>../2012年...
-2012年12月26日(水)、27日(木)
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-''参考資料にはパーワポイントを添付する.パワーポイントに...
-発表資料などに使ったファイルの置き場は/home/share/movie-...
-電源タップを持ってくるようにしましょう。
*発表の概要 [#c950c90f]
|名前|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|朝岡||筋骨格ロボットによる特定ダイナミック運動実現のため...
|本堂|重力を考慮したフィードバック励振制御(G-FBEC)実験...
#contents
*ログ [#c26a2532]
**本堂さん [#z29932c6]
-発表は濃縮版
-受動的要素でアクチュエータパワに頼らないシステム
-アスレチック運動ってなに?言葉は良い
--答えを用意しとく。下に小さく書いておく
--「こういうたぐいのものをアスレッチク運動と呼んでます」...
-未解決問題。この書き方だと、&をとったものが未解決に見える
-世界初!自走てきる棒高跳びロボット「Pole」
--板ばねを棒高跳びの棒変わり
--何を与えるの?助走時の速度。マックスのPWMを与えると...
--サーボ角度はフィードバックできてる?
---ポテンショは取れない。PWMで位置指令。デジタル制御は...
---3本線でどうやるか?信号線を使う。白線を使う。仕様確認
-Poleは最速6m/sec。4m/secなら助走で安定して出せる。
--空回りさせるとどのくらい出せる?
-板ばねの長さ:接地角度と床から板ばね支持点までの高さで決...
--接地角度は大きすぎてもちいさすぎてもだめ。
--実際の棒高跳び競技では、途中はぶら下がっている状態。ト...
-板ばね設計はロボット学会で発表した方法で設計
--断面二次モーメントの決定は無次元数を1になるように設計
--板の長さと初期接地角度もそれだけを動かして設計できた方...
--それぞれのパラメータが単独で動いた時のを。5種類
--一番いい組み合わせを探索的に探せた方がいい
-実験結果動画
--板ばねが見えにくい。背景変えるか。弾性要素のエネルギの...
--動画は突っかかりに板ばねを押し付けて飛ぶ
--失敗例:突っかかりに引っかからなくて上にハズレる
---ネズミ返しを付けたけど、今度は途中で干渉してしまう
---棒の先端に両面テープを付けて摩擦力を増やしてうまくいっ...
--ポイント:先端が高摩擦&接地時の反力制御が重要
--ロボット学会のは受動関節。ミニ四駆のときは固定。
--受動関節が良さそう
--板の接地角が変わっていくから、転がりで行けた方がいいの...
-今後は、後ろに戻されてしまうのを改良と接地点の反力の制御等
-浅岡さん質問:板ばねの長さまでは絶対上がるのでは?跳躍し...
--棒の端点は離れてるから跳躍してるとはいえる。高所へは行...
-理論上は50cmは行ける。(重心to重心)。実験では半分弱。後...
-回転部にはどれくらい配分される?
-板ばねはもうちょい長いほうが良さそう
**asaoka [#vaf6354e]
-タスクの拡大っていうのは
--種類を増やすということ
--深く考えていない文字は乗せないほうが良い
--タスクの拡大と動物の巧みな運動制御機構の関係性がわから...
--拡大(作業効率の向上?、並列にできるタスクが増える?)
--跳躍、走行、投球はタスク?
--運動はタスクか?
--タスクというのは目的があるもの。運動は体が動いていれば...
--タスクでなく運動にする。
--もう少し具体的に。役に立つロボットをやりたいのか、運動...
--なぜどらえものを作るのかという話からはいる。人間を超え...
--なぜそれが必要となるのかということから入る
--なぜやりたいのかというのが背景
--従来のロボットにたりていないことから入る
--従来の”ロボット”は広すぎる。もう少し絞る
--共同作業?
--ぼんやりしているから。具体的にする
--ロボットが自立して作業するのは難しい
--何と比べてロボットは人間以下なのか
--人間と同等以上
--運動と力は何が違う。
--アクチュエータの性能の問題があった
--コスト
--安全性、弱い、安いモーターでもできる
--タスクの話から入るならこういうタスクが必要という話から...
--サイエンス的な立場から、スポーツの選手がやっていること...
--災害救助
--野山をかける、走行や跳躍
--災害の時に野山をかける必要があるのか
--妥当だと思うストーリを作る
--キャタピラじゃダメな理由
--雪崩で走行ロボット?雪に沈まない機構?
--大部分の人が納得するようなことから入る
--皆の常識に照らして納得できる話から始める
--タスクからはいるなら、こういうタスクが必要だよねという...
--明日2時から
-運動連鎖の利用とは?
--今までのロボットとは産業ロボットのこと
--無駄な動きというのは何?エネルギー効率が悪かったのか?
--その根拠は、産業用ロボットはpointtopointで、精度だけを...
--関節間力を使うのはすべてのロボットと同じ。
--産業用ロボットとアスリートロボットでは評価軸が違う
--位置制御の比較だとだいぶずれる。力評価?
--運動連鎖を意識しないとした場合で違い
--エネルギー伝播の仕方の違いを見せる?
--計算、見積もりはしてみる必要がある
--図が良くわからない
--運動連鎖のあるなしでの、効率の違いを見せる
-弾性エネルギーの有効活用
--これを使いたいという話
-運動連鎖の利用というのは暗示的にはしている
--いい連鎖をしているのか、悪い連鎖をしているかはわからな...
--利用じゃなくて、解析とかいうことにする
--筋の話をくっつける
--統合というのは研究になりにくい
--多関節筋でエネルギーは伝達するのか
-力の伝達⇒運動エネルギーの発生
-それをうまく使える方針を探す
-連鎖はすべてのロボットに当てはまる。連鎖がうまくいってい...
-どの筋の剛性がかわからない
-上半身の運動エネルギーと下半身の運動エネルギーの関係
-すべてのマスに影響を及ぼしている
-摩擦がなければ、弾性えねるぎと運動エネルギの和は変わらない
-kが小さいとエネルギがたまりにくい
-3要素は関連しあっている
-どうして関節角度パターンでやるのか
-運動連鎖の効率とは?全運動エネルギ÷入力エネルギ
-角速度パターンでやると、速度がですぎているとブレーキ方向...
-速度制御が運動エネルギを減らす方向に力を発生させる
-角速度パターンを決めると、連鎖をさせる方向にはうまくいく
-角速度パターンでやることのメリット、デメリットを検討する
-ほかのやり方をするのに比べて、という感じでやる。
-力パターン、速度パターン、・・・パターン
-筋張力パターンをフィードバック
-フィードバックするとロスを含む
-オープンループだと誤差があるけどエネルギを減速させる方向...
-力を増やすには空気圧を増やすだけで
-字が赤いのには意味があるか
-初期筋長、ばねは伸ばしっぱなしはできない
-運動エネルギーと弾性エネルギーのバランス
-空気圧は一定でない
-すべてが絡み合っているから、ほにゃほにゃ同士のバランスを...
-評価は効率でやる?効率の話をするならフィードバックしちゃ...
-効率でやらななら、速度パターンベースでよいかもしれない
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-2012年12月26日(水)、27日(木)
-自分のやっていることの技術的な話・数式やデータを発表する...
-''参考資料にはパーワポイントを添付する.パワーポイントに...
-発表資料などに使ったファイルの置き場は/home/share/movie-...
-電源タップを持ってくるようにしましょう。
*発表の概要 [#c950c90f]
|名前|前回の内容|今回の内容|参考資料|h
|朝岡||筋骨格ロボットによる特定ダイナミック運動実現のため...
|本堂|重力を考慮したフィードバック励振制御(G-FBEC)実験...
#contents
*ログ [#c26a2532]
**本堂さん [#z29932c6]
-発表は濃縮版
-受動的要素でアクチュエータパワに頼らないシステム
-アスレチック運動ってなに?言葉は良い
--答えを用意しとく。下に小さく書いておく
--「こういうたぐいのものをアスレッチク運動と呼んでます」...
-未解決問題。この書き方だと、&をとったものが未解決に見える
-世界初!自走てきる棒高跳びロボット「Pole」
--板ばねを棒高跳びの棒変わり
--何を与えるの?助走時の速度。マックスのPWMを与えると...
--サーボ角度はフィードバックできてる?
---ポテンショは取れない。PWMで位置指令。デジタル制御は...
---3本線でどうやるか?信号線を使う。白線を使う。仕様確認
-Poleは最速6m/sec。4m/secなら助走で安定して出せる。
--空回りさせるとどのくらい出せる?
-板ばねの長さ:接地角度と床から板ばね支持点までの高さで決...
--接地角度は大きすぎてもちいさすぎてもだめ。
--実際の棒高跳び競技では、途中はぶら下がっている状態。ト...
-板ばね設計はロボット学会で発表した方法で設計
--断面二次モーメントの決定は無次元数を1になるように設計
--板の長さと初期接地角度もそれだけを動かして設計できた方...
--それぞれのパラメータが単独で動いた時のを。5種類
--一番いい組み合わせを探索的に探せた方がいい
-実験結果動画
--板ばねが見えにくい。背景変えるか。弾性要素のエネルギの...
--動画は突っかかりに板ばねを押し付けて飛ぶ
--失敗例:突っかかりに引っかからなくて上にハズレる
---ネズミ返しを付けたけど、今度は途中で干渉してしまう
---棒の先端に両面テープを付けて摩擦力を増やしてうまくいっ...
--ポイント:先端が高摩擦&接地時の反力制御が重要
--ロボット学会のは受動関節。ミニ四駆のときは固定。
--受動関節が良さそう
--板の接地角が変わっていくから、転がりで行けた方がいいの...
-今後は、後ろに戻されてしまうのを改良と接地点の反力の制御等
-浅岡さん質問:板ばねの長さまでは絶対上がるのでは?跳躍し...
--棒の端点は離れてるから跳躍してるとはいえる。高所へは行...
-理論上は50cmは行ける。(重心to重心)。実験では半分弱。後...
-回転部にはどれくらい配分される?
-板ばねはもうちょい長いほうが良さそう
**asaoka [#vaf6354e]
-タスクの拡大っていうのは
--種類を増やすということ
--深く考えていない文字は乗せないほうが良い
--タスクの拡大と動物の巧みな運動制御機構の関係性がわから...
--拡大(作業効率の向上?、並列にできるタスクが増える?)
--跳躍、走行、投球はタスク?
--運動はタスクか?
--タスクというのは目的があるもの。運動は体が動いていれば...
--タスクでなく運動にする。
--もう少し具体的に。役に立つロボットをやりたいのか、運動...
--なぜどらえものを作るのかという話からはいる。人間を超え...
--なぜそれが必要となるのかということから入る
--なぜやりたいのかというのが背景
--従来のロボットにたりていないことから入る
--従来の”ロボット”は広すぎる。もう少し絞る
--共同作業?
--ぼんやりしているから。具体的にする
--ロボットが自立して作業するのは難しい
--何と比べてロボットは人間以下なのか
--人間と同等以上
--運動と力は何が違う。
--アクチュエータの性能の問題があった
--コスト
--安全性、弱い、安いモーターでもできる
--タスクの話から入るならこういうタスクが必要という話から...
--サイエンス的な立場から、スポーツの選手がやっていること...
--災害救助
--野山をかける、走行や跳躍
--災害の時に野山をかける必要があるのか
--妥当だと思うストーリを作る
--キャタピラじゃダメな理由
--雪崩で走行ロボット?雪に沈まない機構?
--大部分の人が納得するようなことから入る
--皆の常識に照らして納得できる話から始める
--タスクからはいるなら、こういうタスクが必要だよねという...
--明日2時から
-運動連鎖の利用とは?
--今までのロボットとは産業ロボットのこと
--無駄な動きというのは何?エネルギー効率が悪かったのか?
--その根拠は、産業用ロボットはpointtopointで、精度だけを...
--関節間力を使うのはすべてのロボットと同じ。
--産業用ロボットとアスリートロボットでは評価軸が違う
--位置制御の比較だとだいぶずれる。力評価?
--運動連鎖を意識しないとした場合で違い
--エネルギー伝播の仕方の違いを見せる?
--計算、見積もりはしてみる必要がある
--図が良くわからない
--運動連鎖のあるなしでの、効率の違いを見せる
-弾性エネルギーの有効活用
--これを使いたいという話
-運動連鎖の利用というのは暗示的にはしている
--いい連鎖をしているのか、悪い連鎖をしているかはわからな...
--利用じゃなくて、解析とかいうことにする
--筋の話をくっつける
--統合というのは研究になりにくい
--多関節筋でエネルギーは伝達するのか
-力の伝達⇒運動エネルギーの発生
-それをうまく使える方針を探す
-連鎖はすべてのロボットに当てはまる。連鎖がうまくいってい...
-どの筋の剛性がかわからない
-上半身の運動エネルギーと下半身の運動エネルギーの関係
-すべてのマスに影響を及ぼしている
-摩擦がなければ、弾性えねるぎと運動エネルギの和は変わらない
-kが小さいとエネルギがたまりにくい
-3要素は関連しあっている
-どうして関節角度パターンでやるのか
-運動連鎖の効率とは?全運動エネルギ÷入力エネルギ
-角速度パターンでやると、速度がですぎているとブレーキ方向...
-速度制御が運動エネルギを減らす方向に力を発生させる
-角速度パターンを決めると、連鎖をさせる方向にはうまくいく
-角速度パターンでやることのメリット、デメリットを検討する
-ほかのやり方をするのに比べて、という感じでやる。
-力パターン、速度パターン、・・・パターン
-筋張力パターンをフィードバック
-フィードバックするとロスを含む
-オープンループだと誤差があるけどエネルギを減速させる方向...
-力を増やすには空気圧を増やすだけで
-字が赤いのには意味があるか
-初期筋長、ばねは伸ばしっぱなしはできない
-運動エネルギーと弾性エネルギーのバランス
-空気圧は一定でない
-すべてが絡み合っているから、ほにゃほにゃ同士のバランスを...
-評価は効率でやる?効率の話をするならフィードバックしちゃ...
-効率でやらななら、速度パターンベースでよいかもしれない
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