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*IROS2015関係 [#d17180ae]
**IROS動画 [#t5a11d4c]
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**IROS論文原稿 [#na3b8608]
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*ROBOMECH2015関係 [#qc9f18d4]
**ROBOMECH論文原稿 [#qfd5018c]
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**概要図 [#ued1b09d]
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*RSJ2014関係 [#y120796d]
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*RO-MAN2014関係 [#afad6c1a]
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**キーワード [#b758d9ba]
-Social Learning and Skill Acquisition Via Teaching and I...
-Machine Learning and Adaptation
-Evaluation Methods and New Methodologies
*RSJ2013関係 [#i210eb6d]
**RSJ2013スライド関係 [#t6ccf7c7]
***スライドのみ [#ob6ea95f]
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***スライド&動画 [#t9244a97]
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**RSJ2013論文原稿 [#ld129f2b]
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*Humanoids2013関係 [#j7385148]
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*ROBOMEC2013関係 [#j7385148]
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*卒論関係 [#v9cc9bff]
**卒論パワポ関係 [#x45b144d]
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**卒論前刷り [#xd6845c5]
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**卒業論文 [#h2019b3e]
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**卒論章立てrev2 [#v6e8fd2c]
1. 序論
1.1 研究背景
1.2 従来研究
1.2.1 人間のスキルを評価する研究
1.2.2 人間による直接教示の研究
1.3 運動動作の例
1.4 本研究の構成
2. 人間の試行錯誤実験の環境構築
2.1 人間の試行錯誤実験および評価関数生成の流れ
2.2 操縦システム
2.2.1 モーションキャプチャ
2.2.2 ヒューマノイドNAO
2.2.3 操縦するヒューマノイドの運動学モデル
2.3 観測システム
2.4 動力学シミュレータ
3. シミュレータを用いたヒューマノイド操縦実験
3.1 瓦割り運動
3.1.1 瓦割り運動の方法
3.1.2 瓦割り運動の実験結果
3.2 回し蹴り運動
3.2.1 回し蹴り運動の方法
3.2.2 回し蹴り運動の実験結果
4. 試行錯誤実験データによる評価関数生成と運動の評価
4.1 評価関数生成方法
4.2 リカレントニューラルネットワーク
4.2.1 リカレントニューラルネットワークの導出
4.2.2 使用するネットワーク構造の決定
4.3 評価関数生成による評価
4.3.1 教師データの再現
4.3.2 RNNによるテスト評価
4.4 評価関数生成の考察
5. 結論および今後の展望
5.1 結論
5.2 今後の展望
**卒論章立て [#v6e8fd2c]
1. 序論
1.1 研究背景
1.2 従来研究
1.2.1 人間のスキルを評価する研究
1.2.2 人間による直接教示の研究
1.3 運動動作の例
2. 人間の試行錯誤実験の環境構築
2.1 人間の試行錯誤実験および評価関数生成の流れ
2.2 操縦システム
2.2.1 モーションキャプチャ
2.2.2 ヒューマノイドNAO
2.2.3 操縦するヒューマノイドの運動学モデル
2.3 観測システム
2.4 動力学シミュレータ
3. シミュレータによる人間のヒューマノイド操縦実験
3.1 瓦割り運動
3.1.1 瓦割り運動の方法
3.1.2 瓦割り運動の実験結果
3.2 回し蹴り運動
3.2.1 回し蹴り運動の方法
3.2.2 回し蹴り運動の実験結果
4. 試行錯誤実験データによる評価関数生成と運動の評価
4.1 評価関数生成方法
4.2 リカレントニューラルネットワーク
4.2.1 リカレントニューラルネットワークの導出
4.2.2 使用するネットワーク構造の決定
4.3 評価関数生成による評価
4.3.1 教師データの再現
4.3.2 RNNによるテスト評価
4.4 評価関数生成の考察
5. 結論および今後の展望
5.1 結論
5.2 今後の展望
*kinectの環境設定 [#n726ed6e]
とりあえず環境設定がいろいろとたいへんだったのでまとめて...
**ubuntuの場合 [#e2f1ebd4]
まずは好きな場所cd ~/prog などにmkdir kinect をしてディレ...
++パッケージのインストール
sudo apt-get install pkg-config git-core libxmu-dev libx...
sudo apt-get update
++[[OpenNi>#OpenNI]]のインストール
sudo git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI/Platform/Linux/CreateRedist
makeは使わない。
RedistMaker実行権限を起こすため
sudo su
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist
フォルダ名長いので変更させた後その中へ。
sh install.sh
++NITEのインストール
ubuntu10.04の場合
[[OpenNI>#OpenNI]]のwikiページのNITE-Bin-Linux32-v1.3.1.3...
その後、そのディレクトリ内に入り
sudo install.sh
++ドライバのインストール
kinectとパソコンをつなぐためのドライバが必要となる。
SensorkinectとSensorの2種類あるが、Sensorのほうではubunt...
sudo git clone https://github.com/avin2/SensorKinect
cd SensorKinect
cd Platform/Linux/CreateRedist
sudo su
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist
フォルダ名変更、移動後、
sh install.sh
一度kinectとつなぎ直すと、うまくインストールができた場合k...
**Windowsの場合 [#z085a114]
++Cygwin,Meadowのインストール推奨。
基本的に参考ページKinect1 -基本導入- http://kgxpx834.blo...
ただ、ドライバのインストールに関しては、cd ~/prog/PrimeSe...
*モーションキャプチャデータを読み込む [#m904e54a]
まずは、カーネギーメロン大学のモーションキャプチャデータ...
*モーションキャプチャデータを視覚的に見たい [#y0a2d6b6]
**LIVE ANIMATION [#wd1d0e4b]
bvhやBMD,psdファイルなどを読み取って、キャラクターにデー...
***キャラクタやモーションデータを手に入れたい。 [#gd9dc3e2]
LIVE ANIMATIONのデフォルトで入っているキャラクタは正直ダ...
**MikuMikudance [#i238a858]
我らが初音○クさんを動かすソフト。MMD対応。http://www.geoc...
モーションキャプチャに対応できるかは今のところ微妙な線。
*今後の課題 [#p1898bcc]
-bvhファイルのデータの解析を行う。
-このbvhファイルやBMPファイルをNAOsimのファイルに書き換え...
-自分の動きとkinect、Naoの動きをリアルタイムでリンクでき...
終了行:
*IROS2015関係 [#d17180ae]
**IROS動画 [#t5a11d4c]
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**概要図 [#ued1b09d]
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*RSJ2014関係 [#y120796d]
**RSJ論文原稿 [#cb478f2d]
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**キーワード [#b758d9ba]
-Social Learning and Skill Acquisition Via Teaching and I...
-Machine Learning and Adaptation
-Evaluation Methods and New Methodologies
*RSJ2013関係 [#i210eb6d]
**RSJ2013スライド関係 [#t6ccf7c7]
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*卒論関係 [#v9cc9bff]
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**卒論章立てrev2 [#v6e8fd2c]
1. 序論
1.1 研究背景
1.2 従来研究
1.2.1 人間のスキルを評価する研究
1.2.2 人間による直接教示の研究
1.3 運動動作の例
1.4 本研究の構成
2. 人間の試行錯誤実験の環境構築
2.1 人間の試行錯誤実験および評価関数生成の流れ
2.2 操縦システム
2.2.1 モーションキャプチャ
2.2.2 ヒューマノイドNAO
2.2.3 操縦するヒューマノイドの運動学モデル
2.3 観測システム
2.4 動力学シミュレータ
3. シミュレータを用いたヒューマノイド操縦実験
3.1 瓦割り運動
3.1.1 瓦割り運動の方法
3.1.2 瓦割り運動の実験結果
3.2 回し蹴り運動
3.2.1 回し蹴り運動の方法
3.2.2 回し蹴り運動の実験結果
4. 試行錯誤実験データによる評価関数生成と運動の評価
4.1 評価関数生成方法
4.2 リカレントニューラルネットワーク
4.2.1 リカレントニューラルネットワークの導出
4.2.2 使用するネットワーク構造の決定
4.3 評価関数生成による評価
4.3.1 教師データの再現
4.3.2 RNNによるテスト評価
4.4 評価関数生成の考察
5. 結論および今後の展望
5.1 結論
5.2 今後の展望
**卒論章立て [#v6e8fd2c]
1. 序論
1.1 研究背景
1.2 従来研究
1.2.1 人間のスキルを評価する研究
1.2.2 人間による直接教示の研究
1.3 運動動作の例
2. 人間の試行錯誤実験の環境構築
2.1 人間の試行錯誤実験および評価関数生成の流れ
2.2 操縦システム
2.2.1 モーションキャプチャ
2.2.2 ヒューマノイドNAO
2.2.3 操縦するヒューマノイドの運動学モデル
2.3 観測システム
2.4 動力学シミュレータ
3. シミュレータによる人間のヒューマノイド操縦実験
3.1 瓦割り運動
3.1.1 瓦割り運動の方法
3.1.2 瓦割り運動の実験結果
3.2 回し蹴り運動
3.2.1 回し蹴り運動の方法
3.2.2 回し蹴り運動の実験結果
4. 試行錯誤実験データによる評価関数生成と運動の評価
4.1 評価関数生成方法
4.2 リカレントニューラルネットワーク
4.2.1 リカレントニューラルネットワークの導出
4.2.2 使用するネットワーク構造の決定
4.3 評価関数生成による評価
4.3.1 教師データの再現
4.3.2 RNNによるテスト評価
4.4 評価関数生成の考察
5. 結論および今後の展望
5.1 結論
5.2 今後の展望
*kinectの環境設定 [#n726ed6e]
とりあえず環境設定がいろいろとたいへんだったのでまとめて...
**ubuntuの場合 [#e2f1ebd4]
まずは好きな場所cd ~/prog などにmkdir kinect をしてディレ...
++パッケージのインストール
sudo apt-get install pkg-config git-core libxmu-dev libx...
sudo apt-get update
++[[OpenNi>#OpenNI]]のインストール
sudo git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI/Platform/Linux/CreateRedist
makeは使わない。
RedistMaker実行権限を起こすため
sudo su
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist
フォルダ名長いので変更させた後その中へ。
sh install.sh
++NITEのインストール
ubuntu10.04の場合
[[OpenNI>#OpenNI]]のwikiページのNITE-Bin-Linux32-v1.3.1.3...
その後、そのディレクトリ内に入り
sudo install.sh
++ドライバのインストール
kinectとパソコンをつなぐためのドライバが必要となる。
SensorkinectとSensorの2種類あるが、Sensorのほうではubunt...
sudo git clone https://github.com/avin2/SensorKinect
cd SensorKinect
cd Platform/Linux/CreateRedist
sudo su
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist
フォルダ名変更、移動後、
sh install.sh
一度kinectとつなぎ直すと、うまくインストールができた場合k...
**Windowsの場合 [#z085a114]
++Cygwin,Meadowのインストール推奨。
基本的に参考ページKinect1 -基本導入- http://kgxpx834.blo...
ただ、ドライバのインストールに関しては、cd ~/prog/PrimeSe...
*モーションキャプチャデータを読み込む [#m904e54a]
まずは、カーネギーメロン大学のモーションキャプチャデータ...
*モーションキャプチャデータを視覚的に見たい [#y0a2d6b6]
**LIVE ANIMATION [#wd1d0e4b]
bvhやBMD,psdファイルなどを読み取って、キャラクターにデー...
***キャラクタやモーションデータを手に入れたい。 [#gd9dc3e2]
LIVE ANIMATIONのデフォルトで入っているキャラクタは正直ダ...
**MikuMikudance [#i238a858]
我らが初音○クさんを動かすソフト。MMD対応。http://www.geoc...
モーションキャプチャに対応できるかは今のところ微妙な線。
*今後の課題 [#p1898bcc]
-bvhファイルのデータの解析を行う。
-このbvhファイルやBMPファイルをNAOsimのファイルに書き換え...
-自分の動きとkinect、Naoの動きをリアルタイムでリンクでき...
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