水内研究室について

研究室のポスター（2022年度版）

方向性など

ヒューマノイドや家庭内ロボットを中心に、知能を持つ機械の設計法・構成法・制御法などを研究。
広く深い知識・技術・考察を。機械系・情報系・電気電子系・認知科学系・数学系を、広く深く身に付けることを目指す。
analysisとsynthesis、トップダウンとボトムアップ、両方の視点を持つこと。
「すごいもの」を作ろう。目指そう。
「やりたいこと」、「実現したいこと」を持つこと。夢を持つこと。
千里の道も一歩から。部屋をきれいにする一番重要なことは掃除を始めること。
三人寄らば文殊の知恵。ブレストをしよう。
「指示待ち人間」にならない。
頭を動かすこと。頭だけを動かさないようにすること。

事務的なこと

定例研究会(週1回)。研究発表会(1人月1回)。論文紹介ゼミ(学期あたり1人1回)。輪講(勉強会)(不定期; 任意参加)。個別ミーティング
14号館208室が家庭内を模擬した実験室。 14号館209室がダイナミックロボットの実験室。 14号館204室が工作室。 14号館207室に、各自のデスクや3Dプリンタなどがある。
予定の管理はGoogleカレンダー。

研究室の一年間

１１月：次年度仮配属決定。顔合わせ。体験配属プロジェクト開始¹。
１２月：体験配属生と先輩が少しずつ顔を名前を覚える。プロジェクトを進めたり英語論文を読んだり。
　１月：卒論最後の追い込み。
　２月：卒論完成。卒論発表。打ち上げ。うまく成果が出たらロボメック³に申し込みましょう。
　３月：授業も課題も卒論も無く、思う存分研究を進められる時期。Ｍ１は中間発表。雪山にも行きたい。
　４月：新年度開始。全ての人がエンジンがかかる。最初が肝心。めいっぱい頭と手を動かす。新メンバーはプロジェクト研修¹も。
　５月：新メンバーもプロジェクト的な内容から本格的に研究推進へ。ICRA⁴開催。
　６月：ロボメック³開催。秋のロボット学会に発表できることを作りましょう。
　７月：ロボット学会²に申し込みましょう。4年生も成果がある程度あれば是非発表しましょう。
　８月：大学院入試。受験が無い人は、授業が無いこの時期にめいっぱい稼ぐ。
　９月：院試組復帰。RSJ²開催。卒論中間発表。
１０月：新学期開始。次年度卒論仮配属説明会・見学会。各自デモをする。IROS⁵開催。
１１月：卒論をバリバリ進める。中間発表後の期間の頑張りで卒論の本体ができる。
１２月：Humanoids⁶開催。卒修論生はそろそろ論文の形が見えてくる。忘年会もしたい。

脚注

新しく研究室メンバーになる人は、数週間程度で完成できるプロジェクトを決めて、それを進めることで、研究室の環境・ロボットとはどういうものか・手を動かすと頭だけではわからなかったことが色々出てくるということ、等々を学ぼう。4月より前に開始すると研究の立ち上がりが早い。仮配属や院進学が決まった頃から開始でもいい。教員と相談しながら研究の方向性を決めてゆく。プロジェクトを進めるうちにやりたい研究の方向性が見えてくる場合もある。

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会のこと。毎年5月か6月に開催される。全ての発表がポスター形式で、全ての発表に目を通すことが可能。質問やディスカッションも、口頭発表形式よりしやすい。実物を持ち込んでデモをしている人もちらほら。2017郡山。2018北九州。2019広島。2020,2021オンライン。2022札幌

 日本ロボット学会学術講演会のこと。ロボット関連の学会発表の機械としては日本で最大規模。多くの部屋(20部屋以上)に分かれて3日間。2日目夜の懇親会は500人以上参加し、開始10分で食べ物が無くなる。なお、RSJとはRobotics Society of Japan（日本ロボット学会）のことで、本来学会のことだが、毎年の学術講演会のことをRSJとかRSJ2022のように呼ぶ。 2017東洋大、2018中部大、2019早稲田大、2020,2021オンライン、2022東大

IEEE International Conference on Robotics and Automationのこと（IEEEは「米国電気電子工学会」と訳されることが多い世界最大の学会（The Institute of Electrical and Electronics Engineers）。工学系の分野はほとんど全てカバーしている。IEEEが付くカンファレンスはそれなりの権威がある場合が多い）。世界で最も権威のあるロボット関係のカンファレンス。査読は厳しく、2000件以上の投稿からアクセプトされて発表できるのは800件強。13〜15部屋くらいに分かれてメインが3日間＋ワークショップ・チュートリアル等2日間＝5日間。参加しない人も、たいていチェックすべき論文がある。 2018はBrisbane、2019Montreal、2020~~Paris~~online、2021Xian(hybrid)、2022Philadelphia

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systemsのこと。IEEE(米国電気電子工学会)とRSJ(日本ロボット学会)の共催。 ICRAに次ぐ権威のあるロボット系のカンファレンス。最近はICRAとIROSの権威は同じくらいだという意見も多い。春のICRA、秋のIROSは、世界のロボット研究界の2大カンファレンスである。 2018Madrid、2019Macau、2020~~LasVegas~~、2021~~Prague~~、2022Kyoto

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robotsのこと。IEEE-RASとは、IEEEのロボット関連部門（Robotics and Automation Society）。 2018北京、2019Toronto、2020~~Munich~~(2021にonlineで実施)、2022沖縄

これからどんな一年間が待っているのだろう。。。

概要

水内先生は、2009年度から農工大に着任された先生なので，研究室もできたてほやほやですでした（このページは、2010年に書かれたものですが、このページの内容は現在でも正しいです）。水内研究室ではおおまかに言うと、「人間や生物から様々なことを学んで、機械に応用する」研究をしています。例えばヒューマノイドを作るわけです。身体構造、認識・判断機構（知能）、制御機構、アクチュエータ・センサなど、ソフトからハードまで、はたまた力学から生物学まで幅広くカバーしているのが特徴です。詳しくは研究の概要をご覧下さい。

水内先生ってどんな人？

　こんな人です。見るからに爽やかで、見るからに若々しい先生です。実際接してみると、やはり爽やかで、若々しい先生です。あと、生粋のUNIXおたくです。タイピングスピードがすさまじく、先生のターミナル画面で何が行われているのか、凡人たる我々には知る術がありません。「教授」よりは「学生」に近い感じですが、普段の顔とは一変、研究となるとやばいです。ロボット研究に対する情熱、信念は誰にも負けません。研究発表会の時のあの容赦ない突っ込みに、これからついていけるだろうか...それはさておき、先生の好きな言葉は「しなやかさ」、座右の銘は「作ってみせることが大事」です。

注）この欄は、研究室に仮配属が決まったばかりの学生が書いています。99%独断と偏見が含まれる可能性がありますのでご了承下さい。